Geri Dön

Direct perception of traversibility affordance on range images through learning on a mobile robot

Gezgin bir robotta, öğrenme yoluyla, uzaklık görüntülerinden ortamın gezilebilirliğinin dolaysız algısı

PDF İndir

  1. Tez No: 181120
  2. Yazar: EMRE UĞUR
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tezde, ortamın gezer bir robota sunduğu fiziksel sağlarlıklar, geçilebilirlik gibi, çalışılmıştır.Özel olarak ise 3 boyutlu lazer tarayıcı yardımıyla elde edilen uzaklık resimlerinden hesaplananortamın fiziksel özelliklerinin geçilebilirliğe etkisi incelenmiştir. Keşif deneyleri için fiziktabanlı bir simülatör ortamı kullanılmış ve ortamın sağlarlıklarıyla beraber değişik davranışlariçin hangi özelliklerin ilgili olduğu öğrenilmiştir. Küre, silindir ve kutu şeklindeki nesnelerinolduğu bir ortamın geçilebilirliği yüzde 94 oranında başarı ile tahmin edilebilmiştir. Ayrıca,robotun hesaplanan ortam özelliklerinin sadece yüzde 1.1ini kullanarak geçilebilirliği algıladığıgözlenmiştir. Bu da tarama zamanında yüzde 76.6, özellik hesaplama zamanında ise yüzde81lik bir kazanç sağlamaktadır. Robot daha sonrasında etrafı duvarlarla çevrili kalabalık birortamda test edilmiştir. Robot, ortamın sağlarlıklarına göre davranışlarını seçerek veuygulayarak, bu ortamı başarılı bir şekilde dolaşabilmiştir. Son deney kümesinde ise,öğrenilmiş sağlarlık tabanlı yöntem gerçek dünyada, Kurt3D isimli robot kullanılarak kısmendoğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, we studied how physical affordances of the environment, such as traversibility fora mobile robot, can be learned. In particular, we studied how the physical properties of theenvironment, as acquired from range images obtained from a 3D laser scanner mounted on amobile robot platform, can specify the traversibility affordance. A physics based simulationenvironment is used during exploration trials, where the traversibility affordances and therelevant features for each behavior are learned through physical interactions with theenvironment. The prediction accuracy in perceiving the traversibility affordances of the world,which includes several spherical, cylindrical and box shaped objects, is found to be 94 percent.Furthermore, it is observed that the robot uses only 1.1 percent of extracted features whileperceiving the affordances. This in turn saves the time 76.6 percent in scanning and 81percentin feature processing. The robot is later tested in a simulated cluttered environment, surroundedby walls. It is able to successfully traverse in the environment, by selecting its behaviors basedon the affordances provided, and performing them. The robot was able to avoid from the boxshaped objects, and push-roll the spherical ones without making any object detection. In thelast set of experiments, the trained affordance-based behavior selection scheme is partiallyveried in the real world with the Kurt3D robot.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    223921

    Raylı sistemlerde emniyet algılarının ve yolcu davranışlarının tasarım diliyle yönetilmesi

    Managing perception of safety and passanger behaviours in railway systems by design language

    LEVENT ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEÇİL ŞATIR

  2. Tez No

    220657

    Peter Weiss'in“Direnmenin Estetiği”romanı üzerine bir görsel okuma kılavuzu

    Novel“Aesthetics of Resistance”is based on visual reading guide which was written by Peter Weiss

    BAHAR BÜYÜKGENÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Güzel SanatlarÇukurova Üniversitesi

    Resim-İş Eğitimi Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ. MUSTAFA OKAN

  3. Tez No

    219842

    Employee perception of hrm in Turkish and foreign banks operating in Turkey

    Türkiye?de faaliyet gösteren türk ve yabancı sermayeli bankalarda insan kaynakları yönetiminin çalışan tarafından algısı

    PEMRA KÜÇÜKÇALIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    İşletmeYeditepe Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. FÜSUN AKDAĞ AYCİBİN

  4. Tez No

    219555

    Okullar arası karşılaşmalara katılan sporcu öğrencilerin saldırganlık algılarının sosyal bilişsel öğrenme kuramı açısından incelenmesi: Ankara ili örneği

    Research of aggressiveness perception of the sportive students participating in football events between schools on the basis of social ? cognitive learning theory: City of Ankara case

    MEHMET ASMA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Beden Eğitimi ve Spor Öğretmenliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM YILDIRAN

  5. Tez No

    119263

    The Effects of time perception on the design and use of architectural spale

    Zaman algısının mimari mekan tasarımı ve kullanımı üzerindeki etkileri

    A. DUYGU KAÇAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    MimarlıkOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ALİ CENGİZKAN

Geri Dön