Geri Dön

Steering of redundant robotic manipulators and spacecraft integrated power and attitude control-control moment gyroscopes

Yedekli robotik kolların ve uydu tümleşik güç ve yönelim kontrol sistemlerinde kullanılan enerji saklayabilen moment kontrol jiroskoplarının sürülmesi

  1. Tez No: 172240
  2. Yazar: ALKAN ALTAY
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. OZAN TEKİNALP
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: ESMKJ, Robotik Kol, Uydularda Enerji Saklama ve Yönelim Kontrolü, Sürme Kanunu, IP ACS, Robotic Manipulator, Inverse Kinematics, Spacecraft Energy Storage and Attitude Control, Control Moment Gyroscope IV
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZ YEDEKLİ ROBOTİK KOLLARIN VE UYDU TÜMLEŞİK GÜÇ VE YÖNELİM KONTROL SİSTEMLERİNDE KULLANILAN ENERJİ SAKLAYABİLEN MOMENT KONTROL JİROSKOPLARININ SÜRÜLMESİ Altay, Alkan Y. Lisans, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı : Doç. Dr. Ozan Tekinalp Ocak 2006, 115 sayfa Bu tezde, iki farklı yedekli eyleyici sisteminde yakın zamanda geliştirilmiş olan Bütünleşik Ters Sürme Kanunu (B-ters) uygulaması yapılmıştır. İlk olarak, bu kanunun tekrarlama yeteneği bir yedekli robot kolu üzerinde gösterilmiştir. Buna ilaven B-ters'in tekillikten kaçma ve tekillikten geçme yetenekleri de yine aynı sistem üzerinde gösterilmiştir. B-ters'in tekillikten kaçma, tekillikten geçme ve tekrarlama işlemlerini başarıyla gerçekleştirdiği görülmüştür. İkinci olarak, B- ters'in -hem enerji saklama hem de yönelim kontrolü işlevlerini aynı anda gerçekleştirebilen- Enerji Saklayabilen Moment Kontrol Jiroskobu (ESMKJ) kümelerindeki etkinliği gösterilmiştir. Bu amaçla bir ESMKJ tekerinin kavramsal tasarımı yapılmıştır. Ayrıca enerji saklama yönetimini gerçekleştiren bir kontrol algoritması da geliştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT STEERING OF REDUNDANT ROBOTIC MANIPULATORS AND SPACECRAFT INTEGRATED POWER AND ATTITUDE CONTROL - CONTROL MOMENT GYROSCOPES Altay, Alkan M.S., Department of Aerospace Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Ozan Tekinalp January 2006, 115 pages In this thesis, recently developed Blended Inverse (B-inverse) steering law is applied to two different redundant actuator systems. First, repeatability of B- inverse is demonstrated on a redundant robotic manipulator. Its singularity avoidance and singularity transition performance is also demonstrated on the same actuator system. It is shown that B-inverse steering law provides singularity avoidance, singularity transition and repeatability. Second, its effectiveness is demonstrated for an Integrated Power and Attitude Control - Control Moment Gyroscope (IPAC-CMG) cluster, which can perform energy management and attitude control functions simultaneously. For this purpose, an IPAC-CMG flywheel is conceptually designed. A control policy is developed for the energy management.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    56586

    Actice control strategies for four wheel steering vehicle

    Dört tekerlekten doğrultu kontrollü araçlar için aktif kontrol stratejileri

    ÖMÜR MENTEŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. Y. SAMİM ÜNLÜSOY

  2. Tez No

    29589

    Obstacle avoidance for mobile robots

    Hareketli robotlar için engel sakınma

    LEVENT YENİLMEZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDIN ERSAK

  3. Tez No

    169522

    Hidrostatik dümenleme sistemine sahip bazı traktörlerde farklı çalışma şartlarında dümenleme etkinliğinin belirlenmesi

    Determination of steering effectiveness of some tractors having hydrostatic steering system in different working conditions

    GÜLDEN ÖZGÜNALTAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarım Makineleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ENGİN ÇAKIR

  4. Tez No

    222489

    Güç takviyeli direksiyon sistemlerinin modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and control of power assisted steering systems

    ALPER SARIKAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. LEVENT GÜVENÇ

  5. Tez No

    93175

    Improvement of MODROB-C to eliminate steering and positioning problems

    Yönlendirme ve konumlandırma problemlerinin giderilmesi için modrob-C robotunun iyileştirilmesi

    METE AYDEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN

Geri Dön