Mobil robotlarda laser mesafe ölçümü ile harita çıkarımı
Map building in mobile robots by using laser range measurement
- Tez No: 172190
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET MOBİL ROBOTLARDA LASER MESAFE ÖLÇÜMÜ İLE HARİTA ÇIKARIMI Özge ŞENGUL Bu çalışmada, işgal gridleri yöntemi kullanılarak kapalı ortamda laser sensör yardımıyla harita çıkarılması başarılmıştır. Laser enerjisi kısa patlamaların hızlı bir dizisi şeklinde menzilde bulunan nesneye doğru gönderilir. Herhangi bir katı nesne gönderilen ışık enerjisinin belirli bir kısmını geri yansıtır ve ölçümler gerçekleştirilir. İşgal gridleri yöntemi ise bulunulan ortamı olasılık değeri taşıyan mozaiksel parçalara bölen bir yaklaşımdır. İşgal gridleri uzaydaki hücrelerin işgal edilme durumlarını gösteren çok boyutlu rastlantısal alanlardır. Robotun bulunduğu ortamın sensör bazlı bir haritasını oluşturması için hücre durum tahminleri olasılıksal sensör modelleri kullanarak gelen bilgilerin yorumlanmasıyla elde edilir. Çalışmanın sonucunda başarım durumları tespit edilerek yorumlanmıştır. vııı
Özet (Çeviri)
SUMMARY MAP BUILDING IN MOBILE ROBOTS BY USING LASER RANGE MEASUREMENT Özge ŞENGUL In this study, by using the Occupancy Grid Method map building is achieved in indoor environment. Laser energy is sent to the target object as a rapid sequence of short bursts. Any solid object will reflect back a certain percentage of the emitted light energy and measurements are done. Occupancy grid is a method which uses a probabilistic tesselated representation approach. The occupancy grids are multi dimensional random fields that maintain stochastic estimates of the occupancy state of the cells in a spatial lattice. To construct a sensor-derived map of the robot's world, the cell state estimates are obtained by interpreting the incoming range readings using probabilistic sensor models. At the end of the study,the state of achievement is detected and interpreted. IX
Benzer Tezler
- Lazer mesafe ölçüm sistemli otonom robotlarda kalman filtresi tabanlı eşzamanlı lokalizasyon ve haritalama
Simultaneously map building and localization techniques for autonomous robots using laser range finders
FATMA ECEHAN ERSÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Realization of reactive control for multi purpose mobile agents
Genel amaçlı mobil robotlar için tepkin kontrolün gerçeklenmesi
SELİM YANNİER
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. AHMET ONAT
PROF. DR. ASIF ŞABANOVİÇ
- Robotların yapay sinir ağları ile eğitilmesi
Robot training using neural networks
ÜLKÜ YÜCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜLAY YILDIRIM
- Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot
Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi
LEYLA TOLUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN