Kinematic modeling and path planning with collision avoidance for multiple cartesian arms
Çoklu kartezyen manipulatörlerin kinematik modellenmesi ve çarpışma sakınımlı yörünge planlaması
- Tez No: 172150
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alam bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli,, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmış robotık sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir. ıx
Özet (Çeviri)
Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple carte sian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed. x
Benzer Tezler
- Genelleştirilmiş takım geometrisi ile frezeleme mekaniğinin ve dinamiğinin incelenmesi
Mechanics and dynamics of milling with generalized geometry
ŞERAFETTİN ENGİN
- Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators
Birlikte çalışan iki robot kolun dinamik modellenmesi ve denetimi
BÜLENT ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Kinematic synthesis of spatial mechanisms using algebra of exponential rotation matrices
Üstel dönme matrisleri aracılığı ile uzaysal mekanizmaların sentezi
FARİBORZ SOLTANİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF.DR. ERES SÖYLEMEZ
PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Kuzey Batı Anadolu cisim dalgalarının spektral özellikleri
Spektral parameters of body waves in Northwest Anatolia
MEHMET ERGİN
