Robot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15944
- Danışmanlar: DOÇ.DR. TURHAN TUNALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Newton-Euler Yöntemi, Robot kolu, Ters dinamik modellemesi, Newton-Euler method, Robot arm, Inverse dynamics modelling
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Özet (Çeviri)
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Benzer Tezler
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Self-tuning type adaptive controllers for robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
SUNAY SADIK GENÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Neural control of a robotic manipulator an inverse nonlinear control strategy
Doğrusal olmayan ters kontrol stratejisi kullanarak yapay sinir ağları ile bir robot kolunun kontrol edilmesi
REFİK İRFAN ÖZTÜRK