Neural control of a robotic manipulator an inverse nonlinear control strategy
Doğrusal olmayan ters kontrol stratejisi kullanarak yapay sinir ağları ile bir robot kolunun kontrol edilmesi
- Tez No: 50533
- Danışmanlar: PROF.DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Metalurji Mühendisliği, Metallurgical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar destekli denetim, Robot kolu, Yapay sinir ağları, Computer aided control, Robot arm, Artificial neural networks
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ill DO?RUSAL OLMAYAN TERS KONTROL STRATEJİSİ KULLANARAK YAPAY SİNİR A?LARI İLE BİR ROBOT KOLUNUN KONTROL EDİLMESİ ÖZET Bu tezde, iki ekleme sahip robot kolu için yapay sinir ağlarına dayalı ters doğrusal olmayan denetim yöntemleri incelenmiştir. İncelenen kontrol yöntemleri şöyledir: Tekbaşına ileribesleme yapay sinir ağı denetleyici; ikincil PD denetleyici ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici ve İkincil PID denetleyici ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici. İlk olarak, iki ekleme sahip robot kolunun dinamiği verildi ve Lagrange metodu kullanılarak robot kolu modeli çıkarıldı. Sonra, bu tezdeki simülasyonlar sırasında kullanılan robot kolunun dinamik denklemleri verildi ve robot koluna ait özellikler belirtildi. Robot kolunun ters dinamik modelinin kolay anlaşılmasını sağlamak için yapay sinir ağlan ve geri yayınımlı öğrenme hakkında kısa teorik bilgi verilmiştir. Ters model olarak kullanılabilecek en iyi ağ yapısı tezde incelenen ağ tipleri arasından seçildi. Tekbaşına ileribesleme yapay sinir ağı denetleyicide, ters sistem modeli ve doğrusal olmayan ilişkilendirme fonksiyonu açıklanmıştır. Denetim sırasında toplanarak artan hatanın nasıl giderildiği ikincil PD denetim ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici bölümünde belirtildi. Sabit bozucu yük etkisinden kaynaklanan sürekli durum hatası dış çevrime eklenen integral denetim etkisi ile yok edildi.
Özet (Çeviri)
11 ABSTRACT In this thesis, Inverse Nonlinear Control Schemes based on Neural Network are investigated for two link robotic manipulator. The control schemes which are investigated can be stated as follows: Standalone Neural Network Feedforward Controller; Primary Neural Network Controller with Secondary PD Controller and Primary Neural Network Controller with Secondary PID Controller. Firstly, the dynamics of the two link manipulator is given and its model is derived using the Lagrange method. Then, the dynamic equations for the robotic manipulator, which is used in this thesis is given and it's specifications are mentioned. Brief theory about the Neural Network and the backpropagation training algorithm is given to provide the easy understanding of the inverse plant ID of the manipulator. The best structure for the Neural Network is obtained as the inverse plant identification model, among the ones which are mentioned in this thesis. In standalone neural network feedforward controller, the importance of the inverse plant ID and its functionality of nonlinear mapping is explained. How the tracking errors that accumulated during the control can be compensated is explained in Primary neural network controller with secondary PD controller. The steady-state error arising due to the constant load disturbances is eliminated by incorporation of the integral action to the outer loop.
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Robot kinematiği ve dinamiğinin analizi ve adaptif kontrol yöntemlerinin uygulanması
Başlık çevirisi yok
OKYANUS ERTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDAL EMEL
- Neuro sliding mode control of robotic manipulators
Yapay sinir ağları kayma kipli robot denetimi
MELİKŞAH ERTUĞRUL
Doktora
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators
Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu
HASAN PALAZ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Klasik kontrol yöntemleri ve bulanık denetimin bir PMDC motorda denenerek sonuçların karşılaştırılması
Experimental evaluation of the classical and fuzzy control method on PMDC motor
CELAL SAMYELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT GÜMÜŞEL