Gezgin robot için yön bulma uygulaması
Navigation of mobile robot and its application
- Tez No: 154459
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, gezgin robot için yön bulma, karar algoritması, yapay sinir ağlan, ışığa bağımlı algılayıcı. x, Mobile robot, navigation of mobile robot, decision algorithm, artificial neural network (ANN), light dependent resistor (LDR). XI
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada; özgün bir karar algoritması denenmiş ve uygulaması yapılarak sonuçlan incelenmiştir. Karar aşamasında temel olarak Yapay Sinir Ağlarına dayalı bir sistem tasarlanmıştır. Bu sistemde ışığa bağımlı dirençler (LDR) temel algılayıcılardır. Algılayıcılardan alman sinyaller yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasına giriş bilgisi olarak aktarılmıştır. Algoritma çıkışındaki yön bilgisi gezgin robotu yönlendirmek için kullamlmaktadır. Sonuçta ışığa doğru ilerleyebilecek bir gezgin robotun ihtiyaç duyduğu yön bilgisini yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasından elde eden bir sistem tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gezgin robotun uygulama aşamasmda ışığa bağımlı dirençler kare matris şeklinde yerleştirilerek 4x4 noktadan boyutunda çekirdek resim görüntüsü oluşturulmaya çalışılmıştır. Böylece hazırlanan karar algoritmasının bundan sonraki daha büyük resimlerle gerçekleştirilecek çalışmalar için temel oluşturması amaçlanmıştır. Bütün bu çalışmalara ek olarak bilgisayar ortamında hazırlanan görsel bir program ile robotun takibi sağlanmıştır. Program aracılığıyla gezgin robotun yön bilgisinin yanında ışığa bağımlı dirençlerin de durumu gözlemlenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this working; a decision algorithm, that is completely different to other older working, created to navigation of mobile robots. It applied in real application and examined its results. At the decision step a new system designed which is based on Artificial Neural Network (ANN). Light Dependent Resistors are basic sensor in this system. The input signals which are obtained LDR transferred to ANN decision algorithm. The direction information at the output of ANN algorithm is used on navigation of mobile robot. As a result of this working a mobile robot which have this control system goes towards to light source by itself. At the application step of mobile robot, light dependent resistors put into a cell place of two dimensions (4x4) matrix. So it is aimed to create a miniature image view. In this way the decision algorithm has extendable architecture to develop the system in the future. In other hand, a visual computer program which is developed on C++ Builder environment added to the working. The program observes a mobile robot and its sensor status.
Benzer Tezler
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Gezgin robotların engelli bir ortamda hedefe erişme problemlerinin incelenmesi
Inspection of the problem of mobile robots at reaching to target in an area that contain obstacles
ORHAN KÜÇÜKCEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- Özel amaçlı gezgin robotların denetimi
Control of specific aimed mobile robots
TOLGA YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH SEZGİN
- A fluid dynamics framework for control of mobile robot networks
Gezgin robot ağlarının kontrolü için bir akışkanlar dinamiği çerçevesi
MUHAMMED RAŞİD PAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN