Paralel robotlar ve düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması
Paralel robots and an application of a planar 3RRR paralel robot
- Tez No: 153015
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. NACİ ZAFER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu çalışmada robotik teknolojisinin hızla gelişen bir dalı olan paralel robotlar incelenmiştir. İlk bölümde paralel robotların tarihi ve gelişimi anlatılmış daha sonra düzlemsel uzayda kinematik sentez ve analizlerine değinilmiştir. Son bölümde ise gerçekleştirilen üç serbestlik dereceli düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması tanıtılmış ve robotun tasarım, imalat, kontrol ve uygulama alanında avantaj ve dezavantaj lan analiz edilmeye çalışılmıştır. Robotun tasarım ve imalat aşamasında kullanılan sistemlerin, diğer yeni uygulamalarda da kullanılabilmesi için mümkün olduğu kadar en temel ve basit parçalardan sentez edilmesine çalışılmış, hazır sistemlerin kullanılmamasına özen gösterilmiştir. Tasarlanan açık çevrim kontrol sistemi ve kullanılan eklem uzay kontrolü ile robotun uygunluğu gözlenmiş ve sistemde yapılaması gereken iyileştirmeler tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this work, parallel robots as a growing branch in robotic technology were investigated. Historical progress of parallel robots was narrated in the first section and their kinematic analysis and synthesis in a planar space were presented. Actual implementation of a three degree-of-freedom planar 3RRR parallel robot was realized, and advantages and disadvantages of real-world implementations in design, manufacturing and control areas were revealed. In order to produce results applicable in a general sense, systems used in robot design and manufacturing stages are kept as simple as possible and the use of off-the- shelf parts are avoided. The suitability of the robot for the designed open loop control system, and for the developed joint space control was thoroughly tested, and improvements needed were outlined.
Benzer Tezler
- Akıllı otopark sisteminin tasarım ve simülasyonu
Intelligence autopark system design and simulation
FERRUH ALTUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALTUNER
- Design optimization and control of a parallel lower-arm exoskeleton
Paralel mekanizma tabanlı alt kol dış iskeletinin kontrolü ve tasarım eniyileştirmesi
RAMAZAN ÜNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Fuzzy actor-critic learning based intelligent controller for high-level motion control of serpentive robots
Yılansı robotların üst seviye denetimi için bulanık eyleyici-eşleştirici öğrenmeye dayalı akıllı denetleç
EVRİM ONUR ARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMET ERKMEN
PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Üç serbestlik dereceli manipulatör mekanizmasının prototipinin kurulması ve kinematiğinin incelenmesi
Contruction and kinematic analysis of three degrees of freedom parallel manipulator
HÜSEYİN SALİH