Position/force control of robot manipulators
Robot manipülatörlerinin konum/kuvvet kontrolu
- Tez No: 143313
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Konum/Kuvvet Kontrolü Algoritmaları, Sertlik Kontrolü, Empedans Kontrolü, Admitans Kontrolü, Konum/Kuvvet Karma Kontrolü, Empedans Karma Kontrolü, Kapalı Kuvvet Kontrolü, Açık Kuvvet Kontrolü, Puma 560, Position/Force Control Algorithms, Stiffness Control, Impedance Control, Admittance Control, Hybrid Position/Force Control, Hybrid Impedance Control, Explicit Force Control, Implicit Force Control
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezin amacı, kullanılagelen konum/kuvvet kontrolü algoritmalarının birbirlerine gore farklılıklarını, avantajlarını ve dezavantajlarını çeşitli benzetimler aracılığı ile göstererek incelemektir. Ayrıca, ikincil bir amaç olarak, konum denetimicisinde Kartezyen Uzaydan Eklem Uzayına dönüştürmelerde Jacobian'ın tersi yerine ters kinematik kullanılmasıyla algoritmaların daha iyi çalışması sağlanacaktır. Bu tezde sertlik kontrolü, empedans kontrolü, admitans kontrolü, konum/kuvvet karma kontrolü, empedans karma kontrolü, açık kuvvet kontrolü, kapalı kuvvet kontrolü ve bu kontrollerin türevleri tartışılmıştır. Kullanılagelen kontrol algoritmaları, Matlab" Simulink ortamında oluşturulan rijid eklemli bir Puma 560 (6R) manipülatöründe uygulanmıştır. Ayrıca manipülatörün kuvvet ve/veya moment uygulayacağı kısıtlayıcı yüzey de aynı ortamda oluşturulmuştur. Bütün kontrol algoritmaları seçilmiş görevler için kullanılmıştır. Aynı görevi yapan değişik kontrol algoritmalarının çıkardığı sonuçlar kullanılarak aralarında bir karşılaştırma yapılabilmiştir. Ayrıca bu algoritmalar üzerinde daha fazla incelemeler ve değişik görevlerde algoritmaların kullanımlarıyla adı geçen kontrol algoritmalarının hangisinin hangi görevler için en uygun olduğu önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The purpose of this thesis is to investigate the existing position/force algorithms showing their differences, advantages and disadvantages by means of several simulations. Also, as a secondary purpose, inverse kinematics will be used to increase the efficiency of the algorithms for inverse of the Jacobian for the transformation from the Cartesian Space to the Joint Space in the position controllers. The position/force control algorithms discussed in the thesis are stiffness control, impedance control, admittance control, hybrid position/force control, hybrid impedance control, explicit force control, implicit force control and their variations. The existing algorithms are applied to a PUMA 560 (6R) manipulator with rigid joints developed in the Matlab® Simulink environment. Also, the constraint surface that the manipulator is to apply a force and/or a moment on, is developed in the same environment. Selected tasks are performed using each algorithm. Utilizing the responses of each algorithm for the same task, a comparison between them can be done. Also by further investigation on the algorithms and using these algorithms on different tasks, certain control algorithms are addressed to certain tasks.
Benzer Tezler
- Robot kollarında birleşik hareket/kuvvet kontrolü
Unified motion/force control of robot manipulators
ÇAĞRI IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Düzlemsel harekette nesne ile kartezyen robot kolu arasındaki temas kuvvetlerinin kontrolü
Handling interaction forces between an object and cartesian robot arm in planar motion
AHMET EMRE ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ARİF ADLI
- Bilateral control-a sliding mode control approach
Çift taraflı kontrol-bir kayan kipli kontrol yaklaşımı
ÇAĞDAŞ DENİZEL ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ