Tek eklemli deneysel bir esnek robot kolu için gürbüz kontrolör tasarımı
Robust controller design for a single-link experimental flexible robot arm
- Tez No: 131242
- Danışmanlar: PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Yapılar, Sonsuz Boyutlu Sistemler, Gürbüz Kontrol, Gerçek Zamanlı Sistemler, Gürbüz denetim, Robot kolu, Tasarım, Flexible Structures, Infinite Dimensional Systems, Robust Control, Real Time Systems, Robot arm, Design
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi TEK EKLEMLİ DENEYSEL BİR ESNEK ROBOT KOLU İÇİN GÜRBÜZ KONTROLÖR TASARIMI HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 2002, 168 Sayfa Bu tezde, bir ucu bir DC servo motorun milindeki bir bağlantı elemanına yerleştirilmiş, diğer ucunda ise bir yük bulunan tek eklemli çok esnek bir robot kolunun modellemesi yapılmış ve bu deneysel kol için gürbüz kontrolörler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolörlerin amacı kolun pozisyonunu kontrol etmek ve aynı zamanda kolda oluşan titreşimi de ele alarak sistemin performansını iyileştirme ye çalışmaktır. Bu amaçla kontrolör tasarımında kolun pozisyon, hız ve orta noktasındaki bükülmeden geribeslemeler alınmaktadır. Böyle bir kontrolör tasarımı için, gürbüz kontrol tasarım yöntemleri kullanılarak, MATLAB paket programı yardımıyla gürbüz kontrolörler tasarlanmış ve tasarlanan kontrolörler C dilinde yazılan programlarla deneysel düzeneğe uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolörler için sistemin benzetimi yapılarak elde edilen sonuçlar ile deneysel sonuçlar sunularak kıyaslanmıştır.
Özet (Çeviri)
11 ABSTRACT Master of Science Thesis ROBUST CONTROLER DESIGN FOR A SINGLE-LINK EXPERIMENTAL FLEXIBLE ROBOT ARM HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ IFTAR 2002, 168 Pages In this thesis, a flexible experimental robot arm with one end coupled to a DC servo motor axle and the other end carrying a mass, is modelled and the robust controllers are designed for this arm. The objective of the controllers is to control the position of the arm and to suppress the vibrations due to the movement of the arm in order to improve the system performance. For this objective, the position, the angular speed, and the bending in the middle of the arm are fedback. The controllers are designed using Robust Control design methods. Controller computations and simulations are performed using MATLAB package program and the designed controlles are implemented using C programs. The simulation results and the experimental results are compared.
Benzer Tezler
- Tavşanlarda deneysel olarak oluşturulan dizin kronik ligamentöz instabilitesinde çevre kasların değerlendirilmesili
Başlık çevirisi yok
ÖZGÜR OSMAN DİNĞİL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2001
Ortopedi ve TravmatolojiPamukkale ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. B. ALPER KILIÇ
- Omurga yaralanmalarında duru basınç değişikliklerinin biyomekanik modellenmesi
A biomechanical modelling of the intradular pressure alterations in spinal traumas
SERKAN KURNAZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2004
Ortopedi ve TravmatolojiDokuz Eylül ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AKÇALI
- Esnek robot kolları için kontrol yöntemleri uygulamaları
Applications of control strategies for flexible robat manipulators
İSA KÜÇÜKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Fast collision-free motion planning for robots by using direct kinematic solutions
Başlık çevirisi yok
MURAT YEŞİLLETEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER