Bulanık mantık temelli robot kontrolü
Fuzzy logic based robot control
- Tez No: 127285
- Danışmanlar: PROF. DR. HAMDİ ATMACA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Benzetim, Bulanık denetim, Bulanık mantık, Robot denetim, Simulation, Fuzzy control, Fuzzy logic, Robot control
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, günümüzde üzerinde yapılan çalışmaların devam ettiği, matematiksel modelinin çıkarılması oldukça zor olan robot kollarının bulanık mantık kullanılarak kontrol edilmesi incelenmiştir. Bu amaçla iki serbestlik derecesine sahip bir kolun kinematik, ters kinematik ve dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra eklemlerde birer servo motor kullanıldığı varsayılarak, servo motorlara ait matematiksel modelleme simülasyon amacıyla çıkarılmış servo motorlara uygun olarak bir Bulanık Kontrol Sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan Bulanık Kontrol Sistemi robot kolunun pozisyonunu değiştirmek amacıyla servo motorlara uygulanarak bir simülasyon yapılmıştır. Bu amaçla MATLAB programı kullanılarak bir algoritma programlanmıştır. Ayrıca karşılaştırma amacıyla bir PE) kontrolör tasarlanmış ve değişik üyelik fonksiyonlarıyla değişik durulaştırma yöntemleri kullanılmasının sonuçlar üzerindeki etkisi incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this work, we propose to use fuzzy logic for the control of the robot manipulators since it is difficult to obtain their precise mathematical models. For this purpose, we include the kinematic, inverse kinematic and dynamic equations of the robot manipulator that has two degrees of freedom. Also it is assumed that one servo motor is used for every joint and we use the mathematical model of servo motor for simulation purpose, and Fuzzy Control System has been planned in the presence of the servo motors. The Simulation is performed by applying the planned Fuzzy Control System to the servo motors to change the robot manipulator's position. For this purpose there is an algorithm programmed using MATLAB. On the other hand there is a PID controller planned for comparison, and we compared this with fuzzy logic system with different types of membership functions and different types of defuzzification methods.
Benzer Tezler
- Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints
Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol
MUSTAFA ŞİRİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Proposal of two system modeling practices:“Fuzzy discrete event dynamical system and fuzzy differential game theory”
İki sistem modelleme yöntemi önerisi:“Bulanık ayrık olaylı dinamik sistemler ve bulanık diferansiyel oyun teorisi”
SALİH ZEKİ ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Bulanık mantık temelli kayan kipli denetim
Fuzzy logic based sliding mode control
HABİB ŞENOL
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MAHMUT ÜN
- Bulanık mantık temelli gürültü azaltma sistemi
Fuzzy logic based noise reduction system
NEVCİHAN DURU
Doktora
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiDOÇ. DR. NURETTİN ABUT
- Bulanık mantık temelli bölütleme ile görüntü kodlama (görüntü sıkıştırma) yöntemlerinin geliştirilmesi
The Development of image compression techniques using fuzzy image segmentation
METİN KAYA
Doktora
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAMDİ ATMACA