Geri Dön

Bir robot kolu için görüntü destekli akıllı iş planlayıcısı

A Vision guided intelligent task planner for a robot arm

  1. Tez No: 120409
  2. Yazar: ŞULE YILDIRIM
  3. Danışmanlar: PROF.DR. TURHAN TUNALI
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Robot planlama, robot yeniden planlama, beklenmedik olaylar, görme geri beslemesi, otonom aracılar, robot mimarileri, Bilgisayar destekli planlama, Robot kolu, Robotic planning, robotic replanning, unexpected events, vision feedback, autonomous agents, robotic architectures, Computer aided planning, Robot arm
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ege Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Uluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET“BİR ROBOT KOLU İÇİN GÖRÜNTÜ DESTEKLİ AKILLI İŞ PLANLAYICISI”YILDIRIM, Şule Doktora Tezi, Uluslararası Bilgisayar Enstitüsü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Turhan TUN ALI Temmuz 2002, 174 sayfa Bu proje kapsamında görüntü destekli ve karar verebilen bir robot kolu iş planlayıcısı oluşturulmuştur. Günümüz endüstrisinde kullanılan robot kollan biteviye aynı işleri yapan ve çoğunlukla hata durumlarını göz önünde bulundurmayan kollardır. Oysa ki endüstriyel çalışmalarda hata durumlarının ortaya çıkması ve robot operatörlerinin bu hata durumlarını gözden kaçırma olasılıklarının yüksek olması söz konusudur. Dolayısıyla hata durumları ile operatörlerin başa çıkmasını beklemek yerine robotlara daha esnek planlama yeteneği kazandırmak ve beklenmedik durumlarla robotların başa çıkmasını sağlamak gerekmektedir. Artık hata durumları ile başa çıkma çalışmaları başlatılmış olmasına rağmen bunlar genellikle alt seviyede olmakta ve belli bir noktadan ötedeki durumlara çözüm bulmakta zorlanmaktadırlar. Bu çalışma ile planlayıcıda yüksek seviyede hata durumlarının ele alınması söz konusudur.

Özet (Çeviri)

VII ABSTRACT“A VISION GUIDED INTELLIGENT TASK PLANNER”YILDIRIM, Şule Ph.D. in International Computing Institute Supervisor: Prof. Dr. Turhan TUNALI July 2002, 174 pages In this project, a vision guided robot that can make decisions is developed. In today's industry, the robot arms do the same jobs continuously and they are not handling unexpected situations. However, in industrial work, unexpected events occur. The robot operators miss these situations generally. For this reason, the robots should be able to handle unexpected situations and should be able to make their own decisions. There are already studies that try to make robots more intelligent, however, these studies are at low level of abstraction and cannot handle many error situations. In this study, the unexpected events are handled at the highest planning level.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    35346

    Visual tracking: An integration of control and vision

    Başlık çevirisi yok

    METİN SİTTİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. IŞIL BOZMA

  2. Tez No

    152414

    Vision guided manipulation and grasping

    Görme güdümlü robot konumlandırılması ve tutma

    GÖKHAN AYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. OKYAY KAYNAK

  3. Tez No

    109656

    Vision and tracking control of a robot manipulator

    Bir robot manipülatörün görsel ve yörünge kontrolü

    ALPER AYBERK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2001

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL UYAR

  4. Tez No

    135857

    Görüntü işlemeye dayalı robot kol hareket optimizasyonu

    Robot arm movement optimization based on image processing

    BERNA UYANIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMustafa Kemal Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERSİN ÖZDEMİR

  5. Tez No

    67978

    Multimed 9200 eswl cihazının ultrason ile otomatik odaklamasını sağlayan robot kolun tasarımı ve uygulaması

    Başlık çevirisi yok

    AHMET SİNAN KABAKCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İSMAİL COŞKUN

Geri Dön