Multimed 9200 eswl cihazının ultrason ile otomatik odaklamasını sağlayan robot kolun tasarımı ve uygulaması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 67978
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İSMAİL COŞKUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Eğitim ve Öğretim, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Education and Training, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tıp robotları, Robot Kol Kinematiği, Böbrek Taşı Kırma Cihazı, Ultrason tarayıcı ile odaklama, Ultrason tarayıcı ve robot kol, Böbrek taşları, Robot kolu, Tıbbi cihazlar, Ultrasonografi, Medical robots, Kinematics of manipulators, ESWL (Extracorporeal Shock Wave Lithotripter), Localisation by Ultrasound scanner, Kidney calculi, Robot arm, Medical devices, Ultrasonography
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
MULTIMED 9200 ESWL CİHAZININ ULTRASON İLE OTOMATİK ODAKLANMASINI SAĞLAYAN ROBOT KOLUN TASARIMI VE UYGULAMASI ( Yüksek Lisans Tezi ) KABAKÇI, Ahmet Sinan GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ OCAK 1997 ÖZET Bu çalışmada, Türk imalatı olan Multimed ESWL (Şok Dalgaları ile Vücut Dışından Böbrek Taşlarını Kırıcı) cihazında, şok dalgalarının odaklandığı noktaya hasta taşını getirmek için kullanılan X-ışınlı flouroskopi yöntemine alternatif olan ultrason tarayıcı ile odaklama yapma imkanı sağlayan bir robot kol tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan bu robot kol, ultrason tarayıcı probunu tutar ve kullanıcının bu probu rahatlıkla hasta üzerinde taşın bulunduğu bölgede gezdirerek taşı bulmasına imkan sağlar. Kullanıcı taşı bulduğunda, görüntü dondurma pedalına basar ve taşın ultrason probuna olan uzaklığını bilgisayara girer. Bilgisayar, robot kol kinematik hesapları yaparak, taşın bulunduğu koordinatları belirler. Koordinatları bulunan taşı, şok dalgalarının odaklandığı noktanın koordinatlarına taşımak üzere, bilgisayar, hastanın üzerinde yattığı masanın üç eksendeki motorlarını kontrol ederek otomatik olarak odaklama işlemini tamamlar. Bu işlemleri yapmak için Pentium tabanlı bir kişisel bilgisayar kullanılmış ve yazılım Pascal dilinde hazırlanmıştır. Yapılan çalışmalar sonucunda, ±5mm den daha az hata ile odaklama yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A ROBOT MANIPULATOR FOR THE AUTOMATIC LOCALISATION OF THE MULTIMED ESWL MACHINE BY MEANS OF ULTRASOUND ( M. Sc. Thesis ) KABAKÇI, Ahmet Sinan GAZI UNIVERSITY INSTITUE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY JANUARY 1997 ABSTRACT In this study, a robot manipulator is designed and implemented for a localisation method by means of ultrasound scanner alternative to the method of localisation of patient's kidney stone to the focal point where the shock waves are focalized in the Turkish made Multimed brand ESWL (Extracorporeal Shock Wave Lithotripter) machine by means of X-ray flouroscopy. The designed robot manipulator holds the prob of ultrasound scanner. The user can easily manipulates both the ultrasound prob and the robot arm so he can find the location of the renal stone. After the user relaeses the footh peadal to freeze the image of scanner, the distance between the prob and the stone is given to the computer. Then the computer calculates the coordinates of the renal stone by means of kinematic equations of the manipulator. Then the computer controls the electric motors in each three axis of treatment table where the patient lies to localise the renal stone at the calculated coordinates to the focal point. Therefore, the localisation of renal stone is made automaticaly by the computer. To achieve the localization a Pentium processor based personal computer is used. The software is written in Pascal language. As a result, the localization is performed with the error less than ±5mm by this system.
Benzer Tezler
- Şok dalgalarının immatür kemik korteks, medulla, fiz, epifiz ve kıkırdak üzerine olan etkisinin histopatolojik değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
SALİH VURAL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2001
Ortopedi ve TravmatolojiYüzüncü Yıl ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. NİHAT TOSUN
- Çok yataklı amonyak sentez reaktörünün iki boyutlu (Eksenel radyal) modellenmesi
Two dimensional (Anial-radial) modeling of ammonia synthesis reactor
HALİL İBRAHİM ÜNAL
Doktora
Türkçe
1997
Kimya MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN GÜLTEKİN