Development of a software for the inverse kinematics of six-dof serial link manipulators
Seri bağlantılı 6-serbest dereceli manipülatörlerin evrik kinematiği için bir yazılımın geliştirilmesi
- Tez No: 116279
- Danışmanlar: PROF. DR. SAHİR ARIKAN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Evrik Kinematik, Parametrik Eklem Değişkeni Metodu, Kök-bulma, Del phi, OpenGL, Devamlılık (Continuation) Metodları, Delphi tekniği, Kök bulma, Manipülatör, Ters kinematik, Inverse kinematics, Parametrized Joint Variable Method, Zero(root)-finding, Delphi, OpenGL, Continuation Methods m, Delphi technique, Root finding, Manipulator
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Öz SERİ BAĞLANTILI 6-SERBESTLİK DERECELİ MANİPÜLATÖRLERİN EVRİK KİNEMATİĞİ İÇİN BİR YAZILIMIN GELİŞTİRİLMESİ Hakan Tiftikçi Y. Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. A. Sahir Arıkan Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Tuna Balkan Aralık 2001, 223 sayfa Bu çalışma, 6-serbestlik dereceli seri bağlantılı endüstriyel manipülatörlerin kinematik analizi için geliştirilmiş bir bilgisayar yazılımını tanıtmaktadır. Bu yazılım hızlı uygulama geliştirme (Rapid Application Development -RAD) araçlarından Pascal programlama dilinden türeme Delphi'de geliştirilmiştir ve Murat Baykurt'un [2] endüstriyel manipülatörleri kinematik boyut larına göre sınıflandırması ve analitik veya yarı-analitik (parametrik eklem değişkeni -PJV) formunda elde ettiği evrik kinematik çözümlerine dayanmaktadir. Görüntüleme ve animasyon için yaygın şekilde kabul görmüş 3 boyutlu bilgisayar grafik kütüphanesi OpenGL kullanılmıştır. Boyama, kaynak ve birleştirme gibi temel endüstriel manipülatör görevlerinin benzetimim yap mak amacı ile örnek çalışmalar yürütülmüştür. Boyama benzeri işlemler için iki ayrı yüzey- dolanma seçeneği, paralel şeritler ve graftal uzay-dolduran eğriler (space-filling-curves), iki parametrik eğri yüzeyin kaynağı türünde işlemler içinse, devamlılık (continuation) metodları incelenmiştir. Bir dizi pozisyon ve oryantasyon ile tanımlanmış görevler için, çalışma uzayında enterpolasyona örnek olarak kompozit parametrik kübik eğriler ve eklem uzayında enterpolasy- ona örnek olarak noktadan-noktaya hareket (point-to-point motion) kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
Abstract DEVELOPMENT OF A SOFTWARE FOR THE INVERSE KINEMATICS OF SIX-DOF SERIAL LINK MANIPULATORS Hakan Tiftikçi M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. M. A. Sahir Arikan Co-Supervisor: Prof. Dr. Tuna Balkan December 2001, 223 pages This study describes a software developed for kinematic analysis of 6-degrees of freedom serial link manipulators. This software is developed in Rapid Application Development (RAD) tool Delphi which is a modern descendent of Pascal programming language and based on the Murat Bay kurt 's [2] classification of industrial manipulators according to their kinematic dimensions and inverse kinematic solutions obtained either in analytical or semianalytical (Parametrized Joint Variable-PJV) form. For the visualization and animation widely accepted 3D computer graphics library OpenGL is used. Some case studies are performed to simulate basic serial manipulator tasks like painting, welding, and assembly. For painting like operations, two alter native surface traversal methods, namely parallel strips and space filling curves, and for welding like operations on two parametric curved surfaces, continuation methods are investigated. For ordinary paths defined by a sequence of key positions and orientations, composite parametric cubic splines as the interpolation in operational space and point-to-point motion as the inter polation in joint space are used. Also for operational space paths, a method for obtaining a desired speed profile in operational space is described.
Benzer Tezler
- Software development for man-machine interface for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için insan-makine arayüz programının geliştirlmesi
MAHİR CİHAN CENGİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Farklı yapıdaki stewart platform mekanizmalarının düz ve ters kinematik analizi
Forward and inverse kinematic analysis of different types of stewart platform mechanisms
AHMET ÜNSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Development of a simulation software for robotics education
Robotik eğitimi için bir simulasyon yazılımı geliştirilmesi
CENK YÜKSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- CAD/ CAM sistemlerinden 5 eksen CNC kodlarına veri dönüştürülmesi, bir uygulama yazılımının geliştirilmesi
Converting data from CAD/ CAM systems to 5 axis CNC codes, development of an application software
BÜLENT KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüTasarım ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. E. MURAT ESİN
- ADIM: Üç boyutlu canlandırma sistemi
ADIM: A 3D animation system
A.GÖKHAN ERKMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. FÜSUN TUNALI