Development of a simulation software for robotics education
Robotik eğitimi için bir simulasyon yazılımı geliştirilmesi
- Tez No: 129362
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Eğitim, Kinematik, Kontrol mühendisliği, Matlab, Robot manipülatörleri, Silindirik manipülatör, Education, Kinematic, Control engineering, Matlab, Robot manipulators, Cylindrical manipulator
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ROBOTIK EĞİTİMİ İÇİN BİR SİMULASYON YAZILIMI GELİŞTİRİLMESİ Bu çalışmada, silindirik tip robot manipulator direkt kinematik, ters kinematik, dinamik ve PID tipi hesaplanmış tork kontrol benzetim yazılımı eğitimsel amaç için geliştirildi. Tüm bu denklemler MATLAB programında simüle edildi. Eğitimsel amacın gerçekleştirilebilmesi için görsel canlandırmalar MATLAB benzetimlerine eklendi. PID hesaplanmış tork denetimcisi için Matlab-Simulink kullanıldı. Sonuç olarak, silindirik tip manipulator için bütünleşik bir analiz paketi geliştirilmiş oldu. Görsel canlandırmalar dolayısı ile bu yazılım giriş seviyesinde lisans veya yüksek lisans derslerinde eğitim amaçlı olarak kullanılabilir. Yazılımdaki esnek yapı, farklı giriş değişken bilgilerinin etkilerinin kullanıcılar tarafından gözlemlenmesine izin verecektir. Kullanıcılar simulink geribeslemeli denetimcinin PID değerleri ile oynayabilecek ve değişik girdilerin etkilerini görebileceklerdir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPMENT OF A SIMULATION SOFTWARE FOR ROBOTICS EDUCATION In this study, the simulation software of direct kinematics, inverse kinematics, dynamics and PID type computed torque control of a cylindrical type robot manipulator is developed for educational purpose. All the equations are simulated in MATLAB software. In order to satisfy educational purpose, visual animations have been added to Matlab simulations. For PID computed torque controller Matlab-Simulink is used. As a result, a complete analysis package is developed for a cylindrical type manipulator. Because of the visual animations, this software can be used as an educational tool in an introductory Robotics course in undergraduate or graduate level. Flexible structure in the software will allow the users to observe the effects of different variable input data. Users can also play with controller PID values on simulink feedback controller, and see the effects of different inputs.
Benzer Tezler
- İmalat kaynakları planlaması
Manufacturing resources planning
SAADET YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. AHMET FAHRİ ÖZOK
- Development of simulation and verification software for CNC turning machines
CNC torna tezgahları için simulasyon ve hata kontrol yazılımı geliştirilmesi
SÜLEYMAN SALİHLER
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA GÖKLER
- Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi
Design and scheduling of flexible manufacturing systems
AHMET MURAT PORAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Yapay zeka ve uygulamaları
Artificial intelligence and its applications
A.SEMİH ÖZKUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM
- Development and analysis of grasshopper-like jumping mechanism in biomimetic approach
Çekirge benzeri sıçrama mekanizmasının biyobenzetim yaklaşımla geliştirilmesi ve analizi
AYLİN KONEZ EROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN AKKÖK