Inverse dynamics control of constrained flexible joint robots
Elastik eklemli kısıtlanmış hareketli robotun ters dinamik kontrolü
- Tez No: 116214
- Danışmanlar: PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elastik Eklemli Robot, Ters Dinamik Kontrol, Pozisyon ve Kuvvet Karma Kontrolü vı, Dinamik kontrol, Kuvvet kontrolü, Robotlar, Flexible Joint Robot, Inverse Dynamics Control, Hybrid Position and Force Control. IV, Dynamic control, Force control, Robots
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz ELASTİK EKLEMLİ KISITLANMIŞ HARAKETLİ ROBOTUN TERS DİNAMİK KONTROLÜ İyigün, Hulusi Han Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. S. Kemal İder Eylül 2001, 79 Sayfa Bu tezin amacı, bir robot kolun önemli ölçüde eklem esnekliği olmasına rağmen istenilen konum yörüngesini ve istenilen kuvveti izleyebilmesi için bir metod geliştirmektir. Elastik eklemli kısıtlanmış haraketli robotun dinamik modeli Lagrange denklemleri kullanılarak elde edilmiştir. Kontak kuvvetleri Lagrange çarpanları cinsinden belirtilmiştir. Pozisyon kontrolü istenilen değerlerin izlenmesi ile gerçekleştirildiği gibi kuvvet kontrolü de Lagrange çarpanlarının istenilen değerlere yakın tutulması ile sağlanacaktır.Bu tezde, elastik eklemli kısıtlanmış haraketli robot için ters dinamik kontrol denklemleri geliştirilmiştir. Böylelikle, uzuv konumlarının ve hızlarının geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık dördüncü dereceden bir hata dinamiği ve kontak kuvvetlerinin geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık ikinci dereceden bir hata dinamiği kullanılmıştır. Konum ve kuvvet kontrol metodu simulasyonu 3-uzuvlu uzaysal robot için yapılmıştır. Geliştirilen metodun performansını görmek için sonuçlar grafiksel olarak verilmiştir. Visual Basic 6.0 dili kullanılarak gerekli bir bilgisayar programı hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT INVERSE DYNAMICS CONTROL OF CONSTRAINED FLEXIBLE JOINT ROBOTS İyigün, Hulusi Han M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İder September 2001, 79 pages The purpose of this thesis is to develop a method so that a robot arm can follow the desired position trajectories and exert the desired force despite the presence of significant joint flexibility. The dynamic model of a constrained flexible joint robot is stated based on Lagrangian formulation. The Lagrange multipliers express the contact forces. Like the position control accomplishing track of position variables to desired values, force control will be utilized by keeping the Lagrange multipliers close to desired force trajectory. inIn this thesis, a formulation of inverse dynamics control law is developed for a constrained, flexible joint robot. Thus, linear and decoupled fourth order error dynamics by feedback of link positions and velocities and second order error dynamics by feedback of contact forces are utilized. The actuator dynamics is also taken into consideration. The position and force control method is simulated for a 3-R robot with flexible joints. The performance of the developed method is given by graphical results. A necessary computer program is written in Visual Basic 6.0 language.
Benzer Tezler
- ADIM: Üç boyutlu canlandırma sistemi
ADIM: A 3D animation system
A.GÖKHAN ERKMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. FÜSUN TUNALI
- Optimal trajectory tracking guidance of an aircraft with final velocity constraint
Bir hava aracının son hız vektörü koşullu optimal-yörünge takibi güdümü
DENİZ ERDOĞMUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritmaları
Generalized predictive control algorithms
TANER ARSAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATİLLA BİR
- Lineer olamayan devreler ve sistemlerin frekans domeninde analizi
Analysis of nonlinear systems in frequency domain
İSMAİL HAKKI MARANGOZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. F. ACAR SAVACI
- Adaptif kontrol sistemleri ve bir mikrokontrolör ile simülasyonu
Adaptive control systems and simulation by a microcontroller
CANAN MÖRÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. LEYLA GÖREN