Elektro-hidrolik eyleyicilerin doğrusal olmayan gürbüz denetimi
Nonlinear robust control of electro-hydraulic actuators
- Tez No: 970299
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gürbüz denetim, Robust control
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Elektro-hidrolik sistemlerinin yüksek güç sağlamaları sebebiyle aralarında modern endüstriyel otomasyon uygulamaları, robot ve uçak aktüatörleri de bulunan birçok alanda yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Elektro-hidrolik sistemler, doğaları gereği karmaşık ve doğrusal olmayan dinamik davranışlar sergilemektedirler. Bu durum, özellikle takip problemleri için denetleyici tasarımını oldukça güçleştirmektedir. Bu tez çalışması kapsamında, elektro-hidrolik eyleyiciler için çeşitli gürbüz denetleyici tasarımları sunulmuştur. Tez kapsamında gerçekleştirilen çalışmalar iki ana başlık altında toplanmıştır. İlk aşamada, tüm durumların ölçülebildiği varsayımı altında, model belirsizlikleri ve doğrusalsızlıklarla başa çıkabilen gürbüz denetleyiciler tasarlanmıştır. İkinci aşamada ise, model belirsizliklerine ek olarak hız ölçümü eksikliğinin de söz konusu olduğu durumlar için, iki farklı kısmi durum geri besleme yaklaşımına dayalı gürbüz denetleyici tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyicilerin kararlılık analizleri Lyapunov tabanlı yöntemlerle yapılmış, eyleyici takip hatasının kararlılığı ve kapalı çevrim altındaki tüm sistem işaretlerinin sınırlılığı matematiksel olarak ispatlanmıştır. Denetleyicilerin etkinliği, tek eyleyicili deney düzeneği üzerinde gerçekleştirilmiş deneysel çalışmalarla test edilmiş ve elde edilen sonuçlar tasarımların yüksek başarım sergilediğini ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
Electro-hydraulic systems are widely used in many fields, including modern industrial automation applications, robotics and aircraft actuators due to their high power.Electro-hydraulic systems exhibit inherently complex and nonlinear dynamic behavior. This characteristic significantly challenges the design of controllers, especially for tracking problems. In this thesis, various robust controller designs for electro-hydraulic actuators are presented. The studies carried out in this thesis are categorized under two main headings. In the first stage, under the assumption that all states can be measured, robust controllers are designed to cope with model uncertainties and nonlinearities. In the second stage, robust controller designs based on two different partial-state feedback approaches are developed to address not only model uncertainties but also the lack of velocity measurements. The stability analysis of the designed controllers is performed by Lyapunov-based methods and the stability of the actuator tracking error and the boundedness of all system signals under closed loop are mathematically proved. The effectiveness of the controllers is tested with experimental studies on a single actuator test setup and the results show that the designs exhibit high performance.
Benzer Tezler
- Hava alıklı kontrol tahrik sistemi tasarımı ve modellemesi
Design and modelling of control actuation system with air intake
ORHAN FATİH ERCİS
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER KELEŞ
- Bir elektromekanik yük taşıma sisteminin modellenmesi ve enerji tüketiminin incelenmesi
Modelling of an electromechanical load carrying system and investigation of energy consumption
BATUHAN ÖZÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELİF ERZAN TOPÇU
- Dynamic modeling and control of an electromechanical control actuation system
Kontrol tahrik sisteminin dinamik modellenmesi ve kontrolü
ÜMİT YERLİKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
- Development and control of a single rod electro hydrostatic actuator
Tek milli elektro hidrostatik eyleyici geliştirilmesi ve denetimi
HAKAN ÇALIŞKAN
- Design, Construction and Control of an Electro-Hydraulic Load Simulator for Testing Hydraulic Drives
Hidrolik Sürücü Sistemlerinin Testleri için Elektro-Hidrolik Yük Simülatörü Tasarımı, Üretimi ve Kontrolü
HAYRETTİN ULAŞ AKOVA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT EMRE PLATİN
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN