Geri Dön

Towards a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots

Otonom hareketli robotlar için sağlam bir bilişsel mimariye doğru

  1. Tez No: 95445
  2. Yazar: HATİCE KÖSE
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Bilişsel mimari, Bulanık mantık, Robotlar, Cognition architecture, Fuzzy logic, Robots
  7. Yıl: 2000
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET OTONOM HAREKETLİ ROBOTLAR İÇİN SAĞLAM BİR BİLİŞSEL MİMARİYE DOĞRU Bu tezde, robota karmaşık dünyalarda serbestçe dolaşma ve nesneden kaçınma olanağı veren, otonom hareketli robotlar için kullanılabilecek sağlam bir bilişsel mimari tasarlanması amaçlanmistir. Mimari modüler olmali, yol planlama ve harita oluşturma gibi daha karmaşık davranışlar eklenmesine olanak vermeli ve benzetimi yapilan dünyada olduğu kadar gerçek dünyada da çalışabilmelidir. Gezinti için Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi (GVG) tekniğine dayalı bir çözüm kullanilmiştir. Genelleştirilmiş Voronoi Çizgesi, sadece alıcılardan okunan bilgilere dayalı, bilinmeyen bir çevrede keşif, harita oluşturma ve robotun konuşlanmasini sağlayan bir metoddur. Yanısıra sesli ve yetersiz alıcı bilgilerini yeniden düzenlemek ve hareketin yönünü tayin etmek için Bulanık Mantık kullanılmıştır. Bulanık mantığın kullanımı mimariye gerçek bir basan getirmiştir. Bulanık Mantık sayesinde problemlerin pek çoğu donanım ve çevreden bağımsız olarak çözülmüştür. Bu mimarinin genelleştirilmesine imkan verir. Mimari mümkün olduğu kadar esnek ve modüler tasarlanmıştır, bu yüzden gelecekte daha fazla davranış eklenebilir. Sonuçlar Braitenberg prensiplerine dayalı benzer kontrol programları ile karşılaştırıldığında başarılı ve kabul edilebilir bulunmuştur.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT TOWARDS A ROBUST COGNITIVE ARCHITECTURE FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS In this thesis, it is aimed to design a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots, which gives the robot the capability to navigate freely in complex environments, with object avoidance. It should be modular, and enable the researchers to add more complex behaviors, like path planning and map construction, in the future, and work in real world as well as in the simulated environment. A solution based on Generalized Voronoi Graph (GVG) technique is used for navigation. Generalized Voronoi Graph is a method to explore, map and localize a robot in an unknown environment, based only on sensor readings. Besides, Fuzzy Logic is used to refine the sensor data, which is noisy and inadequate, and detects the direction of next move. Usage of Fuzzy Logic brings a real success into the architecture. By means of Fuzzy Logic, most of the problems were solved in a hardware and environment free manner. This fact enables the generalization of the architecture. The architecture is designed as flexible and modular as possible, so more behaviors could be added, in the future. The results were successful, and acceptable when compared to similar controllers based on Braitenberg principle.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    75158

    Türk halılarının görüntü veri tabanı kullanarak saklanması ve sorgulanması

    Başlık çevirisi yok

    BARBAROS GÜNAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUHİTTİN GÖKMEN

  2. Tez No

    75360

    Ulaştırma problemlerinde bulanık optimizasyon

    Başlık çevirisi yok

    İSMAİL ÖZDABAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. COŞKUN ÖZKAN

  3. Tez No

    51558

    Terapist ile hasta arasındaki terapötik ilişkinin farklı boyutlarda incelenmesi

    The Investigation of the therapeutic relationship between the therapist and the patient on different dimension

    NEDRET ÖZTAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    PsikolojiAnkara Üniversitesi

    PROF.DR. NERİMAN SAMURÇAY

  4. Tez No

    14213

    Tersane yönetimi bilişim sistemi

    Management information systems for shipyards

    SELİM ALKANER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. DEMİR SİNDEL

  5. Tez No

    81237

    Rusya Federasyonu ve AB ile ilişkileri

    Russia Federation and her relations with EU

    DİLEK YÜKSEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    EkonomiAnkara Üniversitesi

    Avrupa Toplulukları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FÜSUN ARSAVA

Geri Dön