Holonic modelling of robot hands
Robot ellerin holonik modellemesi
- Tez No: 90678
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Öz-Yenidenyapılanabilir Robotik Dizgeler, Çok Parmaklı Robot El, Holonik Dizgeler, Çizge Teorisi, Özeksizleştirilmiş ve Yaygınlaştırılmış Denetim, Çoklu- Aktif Elemanlı Robotik Dizgeler. VI, Holonik modelleme, Holonlar, Robot kolu, Robotik, Self-Reconfigurable Robotic Structures, Multi-Fingered Robot Hand, Holonic Systems, Graph Theory, Decentralized Control, Distributed Control, Multi- Agent Robotic Systems. IV, Holonic modelling, Holons, Robot arm, Robotics
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz ROBOT ELLERİN HOLONIK MODELLEMESI Duma, Mehmet Yüksek Lisans., Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Aralık 1999, 184 sayfa Bu tez ile robot ellerin holonik modellemesi sunulmaktadır. Holonik robot eller bkbirinin eşi kendinden akıllı robotik alt birimlerden oluşurlar. Bu alt birimler birbirleri ile olan fiziksel bağlarım, verilen bir kavrama işini başarabilmek için yeniden düzenleyebilir ve bu iş için kinematik olarak daha uygun yapılara dönüşebilirler. Bu çalışmada ikiyönlü bir problem ortaya konmuştur: Holonik elin özeksel yönetimi ve dağıtık yönetimi. Bu denetim dizgesi, Çizge Teorisi yöntemleri ile modellenmiş ve çözümlenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT HOLONIC MODELLING OF ROBOT HANDS Duma, Mehmet M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan M. Erkmen December 1999, 184 pages This thesis contributes the idea of holonic modelling of robotic hands. The holonic robotic hands can be divided into autonomous and intelligent robotic agents which cooperate together to achieve a given global grasping task. The main property of those systems is self-reconfigurability. The agents have the ability to change their interconnections to other agents dynamically to achieve new structures with better kinematical properties for the task. This work states a twofold problem on the reconfiguration and task execution of such systems: centralized control and decentralized control. The system is modelled and analyzed in the Graph Theoretical Framework. Ill
Benzer Tezler
- Game theoretic colony control of holonic robots operating in unstructured environments like a 2-D maze
İki boyutlu labirent benzeri karmaşık ortamlarda çalışacak holonik robot kolonisinin oyun kuramı ile denetimi
AHMET ERHAN GÜÇİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. AYDAN ERKMEN
- Design of cellular manufacturing systems using a holonistic approach
Holonik yaklaşımla hücresel imalat sistemlerinin tasarımı
TÜRKCAN AYTEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. M. SELİM AKTÜRK
- Mezenter arter oklüzyonunda prostasiklin analogu ZK 36374 ve tromboksan sentetaz inhibitörü UK 38485'in etkisi
Başlık çevirisi yok
ALİ TOKER
- Karaciğer sıcak iskemi/reperfüzyon hasarında iloprost (ZK 36374) ve nordihidroguaretik asitin etkisi
Başlık çevirisi yok
NESİME OKBOY
