Virtual reality enhanced underwater manipulation with soft robotic limbs
Sanal gerçeklik ile desteklenmiş yumuşak uzuvlar ile sualtinda marifetli manipülasyon
- Tez No: 876083
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. MEHMET BERKE GÜR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Manipülasyon, Robotik, Sanal Gerçeklik Modelleme Dili, Manipulation, Robotics, Virtual Reality Modelling Language
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, yumuşak robotik uzuvlara sahip bir sualtı mürekkepbalığı robotunu kontrol etmek için geleneksel iki boyutlu ekrana kıyasla sanal gerçeklik arayüzünün avantajlarını araştırmaktadır. Unity simülasyonu aracılığıyla hem sanal gerçeklik hem de normal mod yaklaşımları, giriş için kablosuz bir kontrol cihazı ve üç boyutlu çevresel geri bildirim için bir sanal gerçeklik başlığı kullanılarak test edilmiştir. Değerlendirme kriterleri arasında operatör katılımı, kullanım ve kontrol kolaylığı, görev tamamlama süresi ve ortalama manipülasyon hızı ile baş dönmesi seviyeleri yer almıştır. Deneysel çalışmalar, Sanal Gerçeklik arayüzünün görev tamamlama süresini %29,82 oranında önemli ölçüde iyileştirdiğini ve iki boyutlu ekrana kıyasla kullanıcı katılımını %51,72 oranında artırdığını ortaya koymuştur. Ek olarak, sanal gerçeklik modu kullanım ve kontrol kolaylığını %76 oranında artırmış, ancak aynı zamanda baş dönmesi seviyelerini %57,14 oranında artırmıştır. Sonuçlar, sanal gerçeklik teknolojisinin, daha sezgisel ve gerçekçi kontrol seçenekleri sunarak uzaktan robotik operasyonları iyileştirebileceğini göstermektedir. Bununla birlikte, sanal gerçeklik kullanımıyla ilişkili baş dönmesi gibi zorluklar, potansiyel dezavantajlar olarak belirlenmiştir. Bu sorunları ele almak ve sanal gerçeklik'in sualtı robotik teleoperasyonundaki avantajlarını tam olarak kullanmak için daha fazla çalışma önerilmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis explores the advantages of a virtual reality interface compared to a traditional two-dimensional screen for controlling an underwater squid robot with soft robotic limbs. Utilizing a Unity simulation, we tested both virtual reality and normal mode approaches, employing a wireless controller for input and a virtual reality headset for three-dimensional environmental feedback. The evaluation criteria included operator engagement, ease of use and control, task completion and average speed of manipulation and dizziness levels. Experimental studies revealed that the virtual reality interface significantly improved task completion time by 29.82% and increased user engagement by 51.72% compared to the two-dimensional screen. Additionally, virtual reality mode enhanced ease of use and control by 76%, although it also increased dizziness levels by 57.14%. The results indicate that virtual reality technology can enhance remote robotic operations by providing more intuitive and realistic control options. However, challenges such as dizziness associated with virtual reality use were identified as potential drawbacks. Further studies are recommended to address these issues and fully exploit the advantages of virtual reality in underwater robotic teleoperation
Benzer Tezler
- Interference suppression capability of faster than symbol rate sampling and frequency domain oversampling
Sembol periyodundan hızlı örneklemenin ve frekans alanında yüksek hızda örneklemenin girişim bastırma kabiliyeti
EREN BALEVİ
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ ÖZGÜR YILMAZ
- Conditional generative adversarial network based room impulseresponse generator
Koşullu çekişmeli ağ tabanlı oda yankı izi üreteci
MEHMET PEKMEZCİ
Doktora
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAKUP GENÇ
- Oyun motoru ve coğrafi bilgi sistemleri kullanılarak taşkın simülasyonunun geliştirilmesi
Development of flood simulation using game engine and geographic information systems
ABDULKADİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Coğrafyaİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMED ENES ATİK
- A mobile-based E-commerce platform enhanced with augmented reality and AI-powered virtual try-on technology
Artırılmış gerçeklik ve yapay zekâ destekli sanal deneme teknolojisi ile geliştirilmiş mobil tabanlı bir e-ticaret platformu
MUHAMMAD HAMZA
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBeykoz ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. ÖZLEM FEYZA ERKAN