كنترل بهينه زمان - انرژی رباتها
Robotların optimum zaman-enerji kontrolü
- Tez No: 873083
- Danışmanlar: PROF. MOHSEN BAHRAMI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1992
- Dil: Farsça
- Üniversite: Amırkabır Unıversıty Of Technology
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet: Bu tez, manipülatör robot sistemlerinin optimal zaman ve enerji kontrolü üzerine bir çalışma sunmaktadır. Manipülatörler çeşitli endüstriyel ve robotik uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır ve bunların kontrollerini optimize etmek, verimliliği artırmak ve işletme maliyetlerini azaltmak için çok önemlidir. Bu araştırmanın odak noktası, hem bir görevi tamamlamak için gereken süreyi hem de operasyon sırasında tüketilen enerjiyi en aza indiren kontrol stratejilerinin geliştirilmesidir. Bu çalışma, manipülatör dinamiklerinin yanı sıra aktüatörle ilgili kısıtlamalar, çalışma alanı kısıtlamaları ve robotun göreve özel gereksinimleri dikkate alınarak optimal bir kontrol probleminin formüle edilmesini içermektedir.
Özet (Çeviri)
Abstract: This thesis presents a study on optimal time and energy control of manipulator robot systems. Manipulators are widely used in various industrial and robotic applications, and optimizing their control is very important to increase efficiency and reduce operating costs. The focus of this research is the development of control strategies that minimize both the time required to complete a task and the energy consumed during operation. This study includes the formulation of an optimal control problem, considering manipulator dynamics, as well as constraints related to actuator, workspace constraints, and task-specific requirements of the robot.
Benzer Tezler
- کنترل راکت عمود پرواز با استفاده از روش وارون دینامیک
Tersine çevrilmiş dinamik yöntemini kullanarak dikey uçuş roket kontrolü
HABIB GHANBARPOURASL
Yüksek Lisans
Farsça
1996
Havacılık ve Uzay MühendisliğiAmırkabır Unıversıty Of TechnologyHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABOLGHASEM NAGHASH
- عنوان:تأثير ورزش در آب بر تراکم استخواني زنان 75 - 50ساله کم تحرک
The Effect of Water Exercise onBone density of Sedentary 50 -75 Years Old Women
AYLA ŞÜKÜR
Yüksek Lisans
Farsça
2009
SporIslamıc Azad UnıversıtyBeden Eğitimi ve Spor Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. Maghsood Piri
