Design and motion planning of planar (3+1)-degree-of-freedom kinematically redundant RPR-RPRR parallel robots for optimal elimination of actuation singularities
Düzlemsel (3+1) serbestlik dereceli kinematik olarak artıksıl RPR-R PRR paralel robotların aktüasyon tekilliklerinin optimal eliminasyonu için tasarımı ve hareket planlaması
- Tez No: 872200
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Paralel manipülatörler, Robotik, Tekillik, Parallel manipulators, Robotics, Singularity
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Paralel robotlar, kapalı döngü yapıları sayesinde yüksek doğruluk, düşük atalet ve yüksek yük/ağırlık oranı gibi çeşitli avantajlara sahiptir ve bu avantajlarıyla endüstriyel manipülatörler, tıbbi robotlar ve havacılık gibi farklı alanlarda kullanılmaktadırlar. Paralel robotların en büyük dezavantajı tekillik problemidir. Sonuçları açısından en kritik tekillikler Tip II tekillikler olarak da bilinen aktüasyon tekillikleridir. Artıklık, aktüasyon tekilliklerin eliminasyonunda kullanılan etkili bir yöntemdir. Bu tez çalışmasında, (3+1) serbestlik dereceli kinematik olarak artıksıl RPR-RPRR tipi düzlemsel paralel robotların aktüasyon tekilliklerinin optimal bir şekilde elimine edilmesi için gerekli tasarım ve hareket planlaması esasları çalışılmıştır. Robotun hareket denklemleri elde edilmiş, verilen bir hareketi gerçekleştirmesi için gerekli aktüatör torklarının ve kuvvetlerinin büyüklüklerinin hangi durumda sonsuza gidecekleri saptanmış ve aktüasyon tekilliklerini elimine etmek için artık serbestlik derecesinin optimal bir şekilde nasıl kullanılabileceği ortaya konulmuştur. Aktüasyon tekilliklerinin optimal eliminasyonunda, dinamik modeldeki ilgili matrisin kondisyon sayısı baz alınmıştır.
Özet (Çeviri)
Parallel robots have various advantages such as high accuracy, low inertia and high payload-to-weight ratio thanks to their closed-loop structure, and with these advantages they are used in different fields like industrial manipulators, medical robots and aerospace. The biggest downside of parallel robots is their singularity problem. The most critical singularities in terms of results are actuation singularities, also known as Type II singularities. Redundancy is an effective method for eliminating singularities. In this thesis, the design and motion planning principles for the optimal elimination of actuation singularities of (3+1)-degree-of-freedom (DOF) kinematically redundant RPR-RPRR type planar parallel robots are studied. The equations of motion of the robot are obtained, the condition under which the values of the torques and forces that are supplied by the actuators to perform a given motion go to infinity is determined, and how the redundant DOF can be optimally used to eliminate actuation singularities is shown. The optimal elimination of actuation singularities is based on the condition number of the associated matrix in the dynamic model.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Kam yapma aparatı
Cam milling attachment
ORHAN UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Osilaskoplar için dijital hafıza ünitesi sentezi
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ LİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU
- Helisel yayların statik karakteristiklerini ölçme ve kontrol etme cihazının tasarımı ve imalatı
Design and manufacture of a device measuringand controlling the static characteristics of helical springs
MUAMMER MUSULLUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY