Farklı denetim yöntemlerinin bir gimbal sistemi üzerinde sınanması ve karşılaştırılması
Testing and comparison of different control methods on a gimbal system
- Tez No: 840826
- Danışmanlar: DR. ŞÖLEN KUMBAY YILDIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gimbal sistemleri üzerlerindeki faydalı yükü taşıyan ve belirli bir konuma yönlendiren sistemlerdir. Gimbal sistemleri için tasarlanan denetleyicilerin, çevreden gelen bozuculara ve model parametre değişimlerine karşı dayanıklı olması istenmektedir. Bu amaçla gimbal sistemlerinde, denetim başarımını istenen düzeyde tutabilmek amacıyla bir çok farklı denetim yapısı kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında Oransal-Tümlevsel (OTüm) denetim, Özayarlamalı OTüm denetim, Tümlev Etkili Doğrusal Karesel Denetim (TE-DKD) ve Giriş Çıkış Modeline Dayalı Röle ile Kayan Kipli Denetim (GÇ-RKKD) yapıları kullanılmaktadır. Tezin ikinci bölümünde kullanılan denetim yapıları anlatılmaktadır. Bir sonraki bölümde bu denetim yapılarının benzetim ortamında farklı aktarım işlevlerine uygulanması sonucu elde edilen sonuçlar incelenmektedir. Dördüncü bölümde gerçek bir gimbal sistemi üzerinde denetim yapılarının uygunlanması ile elde edilen sonuçlar verilmektedir.
Özet (Çeviri)
Gimbal systems are systems that carry the payload on them and direct them to a specific location. Controllers designed for gimbal systems are required to be robust for environmental disturbances and model parameter changes. For this purpose, many different control structures are used in gimbal systems in order to keep the control performance at the desired level. In this thesis, Proportional-Integral (PI) control, Self-Tuning PI control, Integral Action Linear Quadratic Control (LQR) and Input-Output Model Based Relay Sliding Mode Control (IO-RSMC) are used. In the first part of the thesis, the control structures that used are explained. In the next section, the results obtained as a result of applying these control structures to different transfer functions in the simulation environment are examined. In the fourth chapter, the results obtained by applying the control structures on a real gimbal system are given.
Benzer Tezler
- Buğdayda farklı melezleme teknikleri kullanarak tohum tutma oranının saptanılması
Başlık çevirisi yok
İSMAİL TÜZÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
ZiraatUludağ ÜniversitesiTarla Bitkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİS RUHİ EKİNGEN
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Diyabetus mellitus'da gözlenen mikrovasküler komplikasyonların prostaglandinler ile olan ilişkisi
The Relation of microvaskular complications observed in diabetes mellitus with prostoglandins
CANAN NEBİGİL
Doktora
Türkçe
1985
Eczacılık ve FarmakolojiCumhuriyet ÜniversitesiFarmakoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YUSUF SARIOĞLU
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Çoklu amaçların çözümlemesinde amaç programlaması ile genelleştirilmiş ters yaklaşımı ve yem sanayiinde bir uygulama
Goal programming and generalieed inverse approaches in the multi-objective analysis and application in feed industry
HASAN BAL