The control and optimization of swarm robots on ROS2 platform
ROS2 platform üzerinde sürü robotlarının kontrolü ve optimizasyonu
- Tez No: 836719
- Danışmanlar: DOÇ. DR. CAN BÜLENT FİDAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik alanındaki uygulama taleplerinin artmasıyla birlikte günlük hayatımızın birçok alanında 5. seviye otomasyon hedeflenirken, merkezi bir birime ihtiyaç duymadan karmaşık görevleri yerine getirebilen hataya dayanıklı çok aracılı ağların geliştirilmesi büyük bir ihtiyaç olarak görülmektedir. Bu çalışmada, dağıtılmış optimizasyon ve kontrol algoritmalarını yürütmek için iş birliği ve koordinasyona odaklanan çok aracılı sistemler için bir ROS2 çerçevesi sunulmaktadır. Çerçeve, merkezi bir birimden yoksun heterojen ağlara özel bir vurgu yaparak, eşler arası, merkezi olmayan bir yapı içinde çalışmaktadır. Sistemin işlevselliği; dağıtılmış dinamik görev ataması ve dağıtılmış Model Tahmini Kontrolü (MPC) dahil olmak üzere, oldukça karmaşık optimizasyon odaklı kontrol şemalarının uygulanmasına olanak sağlar. Üstelik önerilen çerçeve, kontrol geri bildirim yasalarının daha basit ama aynı derecede işlevsel bir uygulamasını desteklemektedir. Bu özellik, aracıların optimizasyon gereksinimleri olmadan bilgi alışverişinde bulunmasına olanak tanıyarak aracılar arasında kesintisiz iletişimi teşvik eder. Bu mimari tasarım, geliştiricilere ve programcılara, karmaşık optimizasyon ve kontrol algoritmalarını, merkezi bir üniteye ihtiyaç duymadan, heterojen bir robot filosu üzerinde sorunsuz bir şekilde birleştirme ve yürütme yetkisi verir. Daha da önemlisi, bu kolaylaştırılmış uygulama süreci, yenilikçi optimizasyon ve problem çözme tekniklerine odaklanmayı teşvik eder.
Özet (Çeviri)
With the increase in application demands in the field of robotics, 5th level automation is aimed in many areas of our daily life, while the development of fault-tolerant multi-agent networks that can perform complex tasks without the need for a central unit is seen as a great need. In this study, a ROS2 framework for multi-agent systems focusing on cooperation and coordination for executing distributed optimization and control algorithms is presented. The framework works within a peer-to-peer, Decentralized structure, with a special emphasis on heterogeneous networks that lack a central unit. The functionality of the system allows the implementation of highly complex optimization-oriented control schemes, including distributed dynamic task assignment and distributed Model Predictive Control (MPC). Moreover, the proposed framework supports a simpler yet equally functional implementation of control feedback laws. This feature allows agents to exchange information without optimization requirements, fostering seamless communication among agents. This architectural design empowers developers and programmers to seamlessly incorporate and execute intricate optimization and control algorithms on a heterogeneous fleet of robots, all without the necessity of a central unit. Importantly, this streamlined implementation process encourages a focus on innovative optimization and problem-solving techniques.
Benzer Tezler
- Su altı araçlarının hareket kontrol sisteminde denetleyici katsayılarının parçacık sürü optimizasyonu ile belirlenmesi
Determination of controller coefficients in the motion control system of underwater vehicles with particle swarm optimization
ZAHİDE NUR ŞENCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT LÜY
- 6 serbestlik dereceli endüstriyel robotlar için sürü zekâlı algoritmalara dayalı optimal yörünge planlaması ve kontrolü
Optimal trajectory planning and control based on swarm intelligence algorithms for 6 dof industrial robots
HASAN KARCI
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ TANGEL
- Paralel mekanizmalı ayak bileği rehabilitasyon robotu üzerinde kontrol stratejilerinin geliştirilmesi ve uygulanması
Development and implementation of control strategies on a parallel mechanism ankle rehabilitation robot
MUSTAFA ŞİNASİ AYAS
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL HAKKI ALTAŞ
- Development and non-linear control of a novel rotary series elastic actuator
Yeni bir döner serisi elastik aktüatörün geliştirilmesi ve doğrusal olmayan kontrolü
MOHAMMADJAVAD FOTUHI
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU