Geri Dön

Olay tabanlı görsel algıya dayalı eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma

Simultaneous localization and mapping based on event based vision

PDF İndir

  1. Tez No: 831024
  2. Yazar: AYKUT GÖRKEM GELEN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYTEN ATASOY
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Bilgisayarla görme, Evrişimli sinir ağları, Robot yönlendirme, Robotik, Computer vision, Convolutional neural networks, Robot navigation, Robotics
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bilinmeyen bir çevreyi haritalama ve bu haritaya göre robotu konumlandırma olarak özetlenebilecek eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma problemi robot otonomluğu açısından kritik öneme sahiptir. Probleme önerilen çözümler kameralar veya lazer tarayıcılar gibi farklı algılayıcı türlerine göre değişiklik göstermektedir. Son dönemde canlılardan esinlenerek geliştirilen olay tabanlı kamera teknolojisinin yüksek dinamik aralık, çok düşük enerji tüketimi ve yüksek zamansal çözünürlük gibi avantajları nedeniyle bu problemin çözümünde büyük bir potansiyel barındırdığı öngörülmüştür. Bu nedenle tez çalışmasında sadece olay verisine dayanan bir eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma çözümü önerilmiştir. Olay verisinin sinir ağlarına dayanan bir yaklaşımla işlenmesi bütünlük, performans ve geliştirilme kolaylığı açısından avantajlıdır. Bu nedenle tezde geliştirilen çözüm sinir ağları üzerine kurulmuştur. Olay verisinden göreli kamera poz kestirimi, derinlik kestirimi ve döngü kapama özellik kestirimi yapmak üzere üç farklı konvolüsyonel sinir ağı tasarlanmış, eğitilmiş, doğrulanmış ve test edilmiştir. Bu ağlar kullanılarak elde edilen kestirimlerden nokta bulutları ile poz grafı oluşturulmakta ve optimizasyon kullanılarak problemin global çözümü elde edilmektedir. Tez kapsamında geliştirilen yöntem üzerinde çeşitli deneyler ve performans analizleri gerçekleştirilerek sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

The simultaneous localization and mapping problem, which can be summarized as mapping an unknown environment and localizing the robot according to this map, is critical for robot autonomy. Suggested solutions to the problem vary with different types of sensors, such as cameras or laser scanners. It is predicted that event-based camera technology, which has been inspired by biological retinas recently, has a great potential in solving this problem due to its advantages such as high dynamic range, very low energy consumption and high temporal resolution. Therefore, a simultaneous localization and mapping solution based only on event data is proposed in the thesis study. Processing event data with a neural network-based approach is advantageous in terms of integrity, performance, and ease of development. Therefore, the solution developed in the thesis is based on neural networks. Three different convolutional neural networks were designed, trained, validated, and tested to make relative camera pose estimation, depth estimation and loop closure feature estimation from event data. From the estimations a pose graph is created with point clouds and a global solution of the problem is obtained by using optimization. Various experiments and performance analyzes have been carried out on the method developed within the scope of the thesis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    959379

    Ses olay tespit problemine derin öğrenme tabanlı çözümler

    Utilizing footstep sound event detection by using cnn techniques for assuring property security

    FURKAN YUSUF YAVUZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2025

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NEJAT YUMUŞAK

  2. Tez No

    995326

    Nesnelerin interneti için LoRa tabanlı görsel veri iletimi

    LoRa-based visual data transmission for the internet of things

    FATMA YARLI DOĞAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BİLAL BABAYİĞİT

  3. Tez No

    981319

    Event camera based pose estimation in stereo visual-inertial odometry with multi-state constraint kalman filter

    Çok durum kısıtlı kalman filtresi ile stereo görsel-ataletsel odometride olay kamera temelli poz tahmini

    ABDULBAKİ KESKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN

  4. Tez No

    167161

    Improving performance of a remote robotic teleoperation over the internet

    İnternet üzerinden uzak bir robotik teleoperasyonun performansının geliştirilmesi

    MEHMET SELÇUK ARSLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    Y.DOÇ.DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

  5. Tez No

    333556

    Görsel kültür kuramının ilköğretim 4. sınıf görsel sanatlar dersinde uygulanması

    Application of the visual culture concept in visual art courses in the 4th classes of primary schools

    RUKİYE DİLLİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    Güzel Sanatlar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. ŞENİZ AKSOY

Geri Dön