ABS kontrol algoritmasında tahrik kuvveti uygulaması
Applaying an acceleration moment on ABS algoritm
- Tez No: 83053
- Danışmanlar: PROF. DR. ALİ G. GÖKTAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: ABS, Fren sistemleri, Frenleme, ABS, Brake systems, Breaking
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ABS KONTROL ALGORİTMASIMD A YARDIMCI TAHRİK UYGULAMASI ÖZET Taşıtların normal frenlemeleri esnasmda kilitlenen yada kilitlenmek üzere olan ön veya arka tekerlek aracın frenleme esnasındaki hakimiyetini güçleştirmekte hatta tam kilitlenme halinde imkansız kılmaktadır. Bu sebeple anti-blokaj sistemi ABS araçların frenleme esnasındaki doğrusal stabilitesini ve kontrol edilebilirliğini korumak amacıyla geliştirilmiştir. ABS kontrolünün dayandığı temel kriterlerden birinin optimum kayma olması sayesinde de kontrol edilen tekerlekte maksimum sürtünme sağlanmış olur, bu da fren ivmesinin artmasını ve frenleme yolunun kısalmasını sağlar. ABS kontrolünün dayandığı kriterler Frenlenen tekerlekte ki kayma yada yavaşlama ivmesi değerinin ön görülen sınırlar çerçevesinde olması şeklindedir. Eğer bu eşik değerler aşılırsa kontrol edilen tekerlek üzerindeki fren basıncı azaltılarak tekerleğin tekrar hızlanması ve kayma değerinin azalması beklenir. Tekerlek üzerindeki fren basmcı etkisi kaldırıldığında ve hızlanmanın beklendiği sürece taşıt yol almaya devam etmekte ve fren yolu beklenen hızlanma süresi kadar uzamaktadır. Özellikle düşük sürtünme katsayılı zeminlerde tekerleğin zeminden alabileceği çevresel kuvvet düşük olduğundan tekerleğin tekrar kendi kendine hızlanması birhayli zaman gerektirmektedir. Bu zaman aralığının kısaltılması bu çalışmanın temel amacıdır. Bu sayede frenleme yolunun da kısaltılması amaçlanmaktadır. Hazırlanan çalışmada tekerleklerin hızlanma sürecini kısaltmak amacı ile basıncın azaltılarak tekerleklerin hızlanmasının beklendiği bu zaman aralığında tekerleklere bir şekilde tahrik kuvveti uygulanması ve bunun sonuçlan ele alınmıştır. Bu amaçla Visual Basic dilinde bir bilgisayar programı hazırlanmıştır. Bu program bir aracın frenleme seyrini simüle etmektedir. Frenleme esnasında aracın hız değişimi, ivmesi, aldığı yol, tekerleklerin hızlan, verilmiş bir \ı-s karakteristiğine dayanarak tekerleklerdeki kayma ve fren kuvvetleri hesaplanmaktadır. Programa bir tekil ABS kontrolü de eklenmiştir. Eklenen ABS algoritması için kullanılan eşik değerler sırası ile: Kayma için verilmiş Sk kritik kayma değeri ve tekerlek ivmesi için bait =100 rd/s2 üst ivme değeri ile büst = -120 rd/s2 alt ivme değeri dir. Son alarak ta bu programa ABS kontrolü başladığında ve basınç azaltılarak tekerleklerin hızlanmasının beklendiği aralıkra devreye girerek tekerlekleri XIIhızlandırmak için gerekli momenti tayin edip uygulayacak ve tekerlek gerekli hıza ulaştığında devreden çıkacak bir moment uygulama modülü eklenmiştir. Elde edilen sonuçlar incelendiğinde tahmin edildiği gibi düşük sürtünme katsayılı zeminlerde daha yüksek buna karşılık yüksek sürtünme katsayılı zemimlerde ise daha düşük bir yol kazancı sağlanmıştır. XIII
Özet (Çeviri)
APPLAYING AN ACCELERATION MOMENT ON ABS ALGORITM SUMMARY During braking front or rear wheel, which is locked or nearly locked, spoils the vehicle directional stability or steeribility, more over if the wheel is completely locked it becomes impossible. For that reason Anti-lock Breaking System (ABS) is developed for preventing the directional stability and steeribility during breaking. The criteria ABS is depended on are wheel slip, allowable minimum and maximum wheel decelerations. To use the optimum wheel slip and the maximum friction coefficient is aimed in ABS, so that maximum breaking deceleration and minimum stopping distance is achieved. Further more by limiting the minimum and maximum wheel decelerations, directional stability and steeribility is guarantied. When the wheel slip or deceleration exceeds the threshold values, the hydraulic pressure in the controlled wheel break cylinder is decreased. Thus a decrease at the wheel slip and an increase at the wheel speed is assumed. During the acceleration of the wheel (When the pressure of the wheel decreased) vehicle continuos its movement, so that the breaking distance increases as far as the acceleration time. Especially on lower friction coefficient grounds, since the accelerating force, which will be taken from the ground, is lowfer, the acceleration time of the wheel takes longer. The main purpose of this study is to shorten this time also to shorten the breaking distance is aimed. In this study for decreasing the acceleration time of the wheel during the time which the ABS wait for the wheels to accelerate, an accelerating movement is applied to the wheels and its results are examined. Thus a program, by using Visual Basic is prepared. This program simulates the breaking progress of a vehicle. During the breaking, using an available u, - s characteristics, vehicle deceleration, vehicle speed, breaking distance, wheel deceleration, wheel speed and breaking forces are calculated. Then a single ABS control is added to this program. Threshold values for the ABS algorithm are a critical slip values (Sk) which is available in constants, bait= -120 rd/s2 as the sub threshold and bust= 100 rd/s2 as the upper threshold for wheel deceleration. Last, a moment application module is added to this program. This module starts its action (by ABS) when the pressure at the wheel brake cylinder is decreased. It determines initial moment for speeding up the wheels and applies the initial moment to the wheels. When the wheels reached their required speed, the moment applying process is stopped. XIVWhen the results are skimmed, as it is assumed the decrease in the breaking distance is greater on the grounds which have lower friction coefficient then the grounds which have higher friction coefficient. ^^msmm XV
Benzer Tezler
- Adaptive shape from shading
Uyarlanır düzenleme yöntemiyle görüntü tonlarından şekil elde etme
ATİLLA GÜLTEKİN
Doktora
İngilizce
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- ABS Fren sistemleri
ABS Anti-lock braking systems
ÖMÜR ÖNHON
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FERHAT DİKMEN
- Nonlinear kontrol sistemlerinin analizi
Başlık çevirisi yok
ÖMER BİLGİÇLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. N. AYDIN HIZAL
- Development of a fuzzy controlled ABS to improve braking performance and stability of automobiles
Otomobillerin frenleme başarımlarının ve kararlılıklarının arttırılması için bulanık mantık denetleyicili kilitlenme önleyici fren sistemi geliştirilmesi
YİĞİT YAZICIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. Y. SAMİM ÜNLÜSOY
- Fren sistemleri ve taşıt fren sistemlerinde kullanılan ( ABS ) anti-blokaj sistemleri
Braking systems and anti-skid systems for vehicle braking sagety
EROL DOKUMACI