Comparison of nevro-controllers for robot manipulatörs
Robotlar için yapay sinir ağları ile kontrol metodlarının karşılaştırılması
- Tez No: 82848
- Danışmanlar: DOÇ. DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Uçak Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robotlar, Yapay sinir ağları, Robot control, Robots, Artificial neural networks
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ROBOTLAR İÇİN YAPAY SİNİR AĞLARI İLE KONTROL METODLARININ KARŞILAŞTIRMASI ÖZET Robotlar fabrika otomasyonunda ve esnek imalatta önemli bir yere sahiptirler. Bundan dolayı robot kontrolü pek çok araştırıcının ilgisini çekmektedir. Çalışmalarıda çok sayıda denetimci tasarımı ele alınmış ve bu denetimcilerin performansları karşılaştırılıp tartışılmıştır. Denetimci tasarlarken göz önüne alınması gereken en önemli nokta sistemin parametrelerinin zamana bağlı değişebileceğidir. Robotun taşıdığı yük değiştiğinde atalet, örneğin dinamiği değişir.Bundan dolayı denetimci bu değişikliklerin üstesinden gelecek şekilde tesarlanmahdır. Bu çalışmada ele alınan ilk denetimci, PD denetimcisi ile birlikte ileri geri beslemeli lineerleştirmedir.Lineerleştirme yapay sinir ağı kullanılarak sağlanır ve bu yönteme ters dinamik modelleme yöntemi adı verilmektedir. İkinci olarak popüler olan diğer bir yapay sinir ağı ile kontrol algoritması kullanıldı.Bu metod hata geri besleme öğrenmeli denetimci olarak anılmaktadır. Bu online öğrenen bir denetimci olup modelleme hataları, gürültü ve diğer bozucuları kompanse etmek için ikinci bir denetimciye ihtiyaç duyar. Üçüncü kontrol yöntemi yapay sinir aği ile kayan kipli kontrol. Bu online öğrenen bir denetimci olup ikinciden farkı denk kontrol (equivalent control) hesaplanmasıdır. Dördüncü kontrol metodu olarak da yapay sinir ağı ile PD kontrol yapıldı.Buradaki amaç ise gürbüz bir kontrol elde etmektir. Denetimci yapay sinir ağıdır. Bütün algoritmaları bilgisayar ortamında simüle edilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV COMPARISON OF NEUROCONTROLLERS FOR ROBOT MANIPULATORS ABSTRACT Robots have a significant importance in factory automation and flexible manufacturing. The control of a robot has therefore attracted the attention of many researchers. In his work a number of controller designs are considered and their performances are compared and discussed. When designing a controller the most important point is that the system parameters may change in time. With the change of the load of the robot, the inertia, i.e. the dynamics of the robot may change. Therefore, the controller should be designed to overcome any parameter changes. The first controller considered in this work is a feedback-feedforward linearization together with a PD control algorithm. This linearization achieved by using neural network and this method is called direct inverse modeling architecture. Secondly, another popular neurocontrol algorithm is used. This method is called Feedback Error Learning Architecture. It is an online learning controller and it need a secondary controller in order to compensate the modeling errors and also noise and disturbance The third one is neurosliding mode controL It is an online control method and the Third one differs from the second one only the estimation of equivalent control The fourth method is Neuro PD controller and the aim is to design a robust controller. The controller is a neural network All algorithms are simulated on a digital computer.
Benzer Tezler
- Comperative evaluation of combined artificial intelligence and mathematical methods for defect classification
Hata sınıflandırmasında yapay zeka ve matematiksel yöntemlerin karşılaştırılmalı değerlendirilmesi
RAHMİ FIÇICI
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiY.DOÇ.DR. FİKRET GÜRGEN
- Zaman bölgesinde dizge parametrelerinin belirlenmesi için farklı bir yöntem
A Distinct algorithm for determination of system parameters in time-domain
NEVRA BAYHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TONYALI
- Çeşitli hasta gruplarında BK virus hemaglütinasyon önlenim titrelerinin araştırılması ve kontrol grubuyla karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
EKREM ORAY ANDAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
MikrobiyolojiHacettepe ÜniversitesiMikrobiyoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEMSETTİN USTAÇELEBİ
- Nevrotik ve psikotik hastalar ile normallerin yüz ifadelerini tanıma becerileri
Başlık çevirisi yok
SERPİL GÜNGÖR(ÖZHAN)