Geri Dön

Development of autonomous mobile platform using visual and LiDAR based information on ROS environment

ROS ortamında görsel ve LiDAR tabanlı bilgiler kullanarak otonom mobil platform geliştirilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 824103
  2. Yazar: SELİN PINAR KOÇ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MAHİR KUTAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Yaşar Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Otonom araçlar, amaçlanan işlemleri gerçekleştirmek için mekanik, bilgisayar ve elektrik disiplinlerinin bir araya getirilmesini kapsar. Karmaşık yapıları nedeniyle TurtleBot, ROSbot ve AZIMUT dahil olmak üzere çeşitli açık kaynaklı otonom robot platformları, eğitim ve araştırma amaçları için özel olarak tasarlanmıştır. Bu tez; araştırma amaçları için pahalı otonom robotlara göre uygun fiyatlı, kabul edilebilir performans özellikleri sağlayan bir alternatif geliştirmeyi amaçlamaktadır. Eşzamanlı Konumlama ve Haritalama (SLAM) süreci, eşzamanlı olarak platformun pozunu tahmin ederken sensör verilerinin toplanması ve bir harita oluşturması olarak tanımlanır. Ek olarak; otonom sistem, navigasyon için bir hareket planlama yaklaşımını gerektirir. Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli bir mobil robot platformu tasarlanmış ve önceden oluşturulmuş bir harita üzerinden engellerden kaçınarak navigasyon gerçekleştirilmiştir. Navigasyon sistemi, Robot İşletim Sistemi (ROS) ortamında odometri için Hector SLAM ile Navigasyon Yığını'na (Navigation Stack) bir harita eklemek için RTAB-Map paketini kullanır. Ayrıca, Zamanlı Elastik Bant (TEB) yerel planlayıcısı (local planner) ve ROS küresel planlayıcısı (global planner) uygulanarak robotun verimli ve güvenli yollar oluşturması sağlandı. Robot platformu tanıtıldıktan sonra, bir dizi deneye dayalı olarak sınırlamaları tartışıldı. Robot, önceden var olan bir haritada başarılı bir şekilde gezinerek yol boyunca engellerden kaçınmayı gerçekleştirdi.

Özet (Çeviri)

Autonomous vehicles require the integration of mechanical, computer, and electrical disciplines to achieve their intended operations. Due to their complex nature, several open-source autonomous robot platforms, including TurtleBot, ROSbot, and AZIMUT, have been specifically designed for educational and research purposes. This thesis aims to develop an affordable alternative to expensive autonomous robots for research purposes that ensure acceptable performance characteristics. The Simultaneous Localization and Mapping process is defined as gathering sensor data and creating a map while simultaneously estimating the pose of the platform. In addition, the autonomous system requires a motion-planning approach for navigation. In this thesis study, a low-cost mobile robot platform was designed, and navigation through a pre-built map while avoiding obstacles was performed. The navigation system utilizes the RTAB-Map package to incorporate a map into the navigation stack with Hector SLAM for odometry on Robot Operating System (ROS) environment. Furthermore, the Timed Elastic Band (TEB) local planner and the ROS global planner were applied, ensuring the robot's generation of efficient and safe paths. After introducing the robot platform, its limitations were discussed based on a series of experiments. The robot successfully navigated through a pre-existing map, performing obstacle avoidance along the way.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    922004

    Enhancing smart environments through an ai-assisted IORT agent

    Akıllı ortamların yapay zekâ destekli bir İORT aracısıyla güçlendirilmesi

    YAKUP KAYATAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SANEM KABADAYI

  2. Tez No

    985730

    Generating a high-definition map (HD MAP) via yolo (you only look once) deep learning-based object detection model

    Yolo (you only look once) derin öğrenme tabanli nesne tespit modeli ile yüksek tanimli hari̇ta (HD MAP) oluşturma

    YASİN MEMİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HANDE DEMİREL

  3. Tez No

    401

    Antakya tarihi ticaret merkezi mekansal yapı değişim ve gelişim sürecinin kent ticaret merkezi planlamasına etkinliği

    The Effectiveness of spatial structural chance and development period of the historical trade center of Antakya in the urban trade planning

    NEVİN TURGUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NURCAN UYDAŞ

  4. Tez No

    1

    Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi

    Başlık çevirisi yok

    MERİH BAYRAM

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi Üniversitesi

    Kadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM

  5. Tez No

    103

    Sivas-Kangal yöresinde kırsal gelişme ve pazara açılma sürecindeki farklılaşmalar (bir örnek olay incelemesi)

    Başlık çevirisi yok

    FAHRİ ERCEM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1984

    SosyolojiCumhuriyet Üniversitesi

    Sosyoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. A. VAHAP SAĞ

Geri Dön