Design, modelling, and dynamic simulation of unmanned underwater vehicle
İnsansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu
- Tez No: 823965
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHİM DAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik benzetim, Doğrusal olmayan dinamik sistemler ve yöntemler, İnsansız su altı aracı, Dynamic simulation, Nonlinear dynamical systems and methods, Remotely operated vehicle
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dünya tarihinde çağlar boyunca uygarlıklar yaşam kaynaklarına erişim ihtiyacı sebebiyle akarsu, göl, deniz ve okyanus gibi su kaynakları etrafında inşa edilmiştir. Bu su kütlelerindeki gıda kaynakları, doğal kaynaklar, biyolojik çeşitlilik ve toplumların güvenliğinin korunması için askeri amaçlar sualtı araştırmalarını zorunlu kılmıştır. Dünyadaki su kütlesinin küçük bir kısmına geleneksel deniz araçları ile ulaşılabilmektedir fakat tam bilgiye ulaşabilmek için insansız sualtı araçlarının araştırılması zorunludur. Bu çalışmada özgün bir insansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu sunulmuştur. Öncelikle, insansız sualtı teknolojisinin literatürdeki mevcut durumu paylaşılmış ardından aracın geometrik tasarımı ve yapısal detayları verilmiştir. Koordinat sistemleri, Euler açıları ve dönüşüm matrisleri kavramları tanımlanmıştır. Aracın kinematik ve dinamik modelleri türetilmiş ve bu modeller kullanılarak dinamik simulasyonlar yapılmıştır. Simulasyon sonuçları tartışılmış ve konu ile ilgili planalanan gelecek çalışmalar sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Throughout the ages of the world history, mankind has built civilizations around the water sources such as rivers, lakes, seas, and oceans due to the need of access to lifesources in these water sources. The food sources, natural resources, and biodiversity of the water bodies requires underwater research, as well as military purposes because of ensuring the security of the nations. A small portion of water mass around the earth can be explored by traditional manned water vehicles however in order to obtain full knowledge about water bodies, unmanned underwater vehicle are compulsory to be researched. In this study, design, modelling, and dynamics simulation of a noval unmanned underwater vehicle is presented. First, status of the unmanned underwater vehicle technology in the literature is shared. Then the geometrical design of the vehicle and structural details are explained. The concept of reference frames, Euler angles and transformation matrices is defined. The kinematic and dynamic models of the vehicle is derived. Using the models, dynamic simulations of the vehicle are carried out. The results of the simulations are discussed and related future work is shared.
Benzer Tezler
- Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control
Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü
BURAK BERKAY KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- İnsansız sualtı aracının matematiksel modelinin durum ölçümlerine dayalı olarak tanılanması ve hata toleranslı kontrol
Identification of the mathematical model of an unmanned underwater vehicle based on state measurements and fault tolerant control
EMRE ÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Demarine AUV: dynamic motion controlled underwater robot for surveying vessels and shallow water environment
Demarıne AUV: deniz taşıtları ve sığ su çevresi denetimi için dinamik hareket kontrollü sualtı robotu
KERİM DENİZ KAYA
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. AYTAÇ GÖREN
- Dört serbestlik dereceli sualtı aracının dinamik modellenmesi ve benzetim çalışmaları
Dynamic modeling and simulations for a four degree of freedom underwater vehicle
SADETTİN BURAK KILCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ