El jestleri ile insansız hava araçları kontrolünün tasarımı ve incelenmesi
UAV control with hand gestures design and analysis
- Tez No: 819961
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FEVZİ ÇAKMAK BOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma günümüzde sıkça kullanılan uzaktan kumanda kontrollü Quadcopter teleoperasyon yönteminden farklı olarak, insan el jestleri ile bir İHA'yı kablosuz kontrol etmeyi amaçlar. Bu tez çalışması Quadcopter sistem modellemesinden başlayarak, eldiven sistemi tasarımına ve programlanmasına kadar çok geniş bir yelpazeyi içerisinde barındırır. Matematik model esaslı Quadcopter sistem ve kontrol tasarımı Matlab&Simulink ortamında hazırlanmıştır. Elde edilen matematik model esaslı sistem üzerine PID kontrol uygulanmıştır. Sisteme bazı özel sinyal grupları uygulanarak kontrolcünün istenilen şekilde çalıştığı doğrulanmıştır. Kontrol sisteminin doğrulanmasının ardından tasarlanan kontrolcü elektronik donanıma gömülmüştür. Bu çalışmada mikrokontrolcü olarak Arduino Uno kullanılmıştır. Eldiven sisteminde ise yeni baştan bir devre tasarlanmış ve bu devre Atmega328P çipi ile kontrol edilmiştir. Çalışmanın temel motivasyonu bir İHA pilotluğunda kullanılan bileşenlerin, kullanıcıya yapay ve işlevsiz gelmesinin önüne geçmektir. Bu sebeple kullanıcılara, günlük hayatta birçok farklı alanda kullandıkları el jestleri ile bir İHA pilotluğu önerisinde bulunarak, kullanıcının daha iyi sonuçlar alması ve kullanım kolaylığının sağlanmasıdır. Elde edilen sonuçlar el jestleri için tasarlanan bir eldiven sisteminin, kumanda (joystick) sistemi ile benzer çıktığı ve uygulamalara göre kullanımının sağlanabileceğini göstermektedir. Ek olarak el jestlerinin kullanımında tek el seçilmiştir. Böylelikle bir uzvunu kaybeden kişilerin de pilotluk eğitimine olanak sağlanmıştır..
Özet (Çeviri)
This study aims to wirelessly control a UAV with human hand gestures, unlike the remote control-controlled Quadcopter teleoperation method, which is frequently used today. This thesis covers a wide range of topics from Quadcopter system modeling to glove system design and programming. The system design was prepared in Matlab&Simulink environment and then the control design was prepared on simulink. Then, after verification of the control system, the control system is embedded in the electronic hardware. Arduino Uno was used as a microcontroller in this study. In the glove system, a new circuit has been designed and this circuit is controlled with the Atmega328P chip. The main motivation of the study is to prevent the components used in a UAV pilot from being artificial and dysfunctional to the user. For this reason, by offering a UAV pilot skill with the hand gestures people use in many different areas in daily life, the user gets better results and provides ease of use. The results show that a glove system designed for hand gestures is similar to the joystick system and can be used according to the applications. In addition, a single hand was chosen in the use of hand gestures. Thus, piloting training was provided for people who lost a limb.
Benzer Tezler
- Disfluency in speech and hand gestures: Windows into metacognitive processes
Konuşma akıcılığı bozukluğu ve el jestleri: Üst bilişsel süreçlere açılan pencereler
BEGÜM YILMAZ
- Virtual sculpting with advanced gestural interface
El hareketlerine dayalı gelişmiş arayüz ile sanal modelleme
NURETTİN ÇAĞRI KILIBOZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. UĞUR GÜDÜKBAY
- Kronik tutuk afazili bireylerde iletişim yeterliliğinin İletişim Yeterliliği Değerlendirme Aracı (İYDA) ve Sözel Olmayan İletişim Sınıflaması (SOİS) ile değerlendirilmesi
Assesment of communicatıve effectiveness in chronic non-fluent aphasics through Communivative Effectıveness Assesment Tool (IYDA) and Nonverbal Communication Classification ( SOIS)
SEREN DÜZENLİ ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
İletişim BilimleriAnadolu ÜniversitesiDil ve Konuşma Terapistliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKNUR MAVİŞ
- The mind's eye in your creative hands: The role of hand gestures and mental imagery in creative thinking
Yaratıcı ellerinizdeki zihnin gözü: El jestlerinin ve zihinsel imgelemin yaratıcı düşünmedeki rolü
GYULTEN SHABAN HYUSEIN
- Object manipulation through intuitive hand gestures in virtual reality: The relation between objects' spatial properties and gestures
Sanal gerçeklikte sezgisel el jestleriyle nesne manipülasyonu: Nesnelerin uzamsal özellikleriyle jestlerin ilişkisi
ERKUT SIRDAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiOyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. HATİCE KÖSE
DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM