Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator
Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu
- Tez No: 8156
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareket zamanı, Manipülatör, Robotlar, Yörünge planlaması, Robotics, Manipulators, Path Planning, Minimum Time Trajectory. in, Moving time, Manipulator, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
BİR MMİPÜLfiPÖR İÇİŞ EKL5K YÖRÜtTGEIEREraT FOffiTULASYCETJ VE OPTİIIİZASYOİTÜ Çukor, Pahri Tamer Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Kült. Böl., Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi :Prof.Dr. Erol Kocaoğlan 120 Sayfa, Ocak 1990 ÖZET Bir manipülatör kolu için minimum-zaman yörünge planlayıcısı amaç edinilmiştir. Bu tez, verilen eklem sınırlamalarını (hız, ivme ve jerk) sağlayan ve önceden seçilmiş“bazı noktalardan geçen ”bir robot manipülatörünün hareket zamanının minimize- edilmesi problemine "bir çözüm sunmaktadır. '.Yörünge planlaması eklem seviyesinde yapılmıştır. Kübik ve kuadratik fonksiyonlar endüstriyel robotlar için eklem yörün gelerini oluşturmakta kullanılmaktadır. Toplam hareket zamanını minimize etmek için Nelder-Mead tarafından geliştirilen-Esnek Polihedron Ar-aştır- ma Metodu-kullanılmaktadır. Yapılan uygulamalarda, PUMA 56O manipülatör kullanılmıştır. Anahtar sözcükleri Robotik, Manipülatör, Yol Planlaması, Mnimum-Zaman Yörüngesi. iv
Özet (Çeviri)
FORMULATION AND OPTIMIZATION OF JOINT TRAJECTORIES FOR A MANIPULATOR Çukur, Fahri Tamer Faculty of Engineering Dep. of Electrical and Electronics Eng., M.S. Thesis Supervisors Prof.Dr. Erol Kccaoglan 120 Pages, JANUARY 1990 ABSTRACT For a manipulator arm, a minimum time trajectory planner is proposed. This thesis presents a solution to the problem of minimizing the time of moving a robotic manipulator through some preselected points and satisfying the given joint constraints (i.e. velocity, acceleration, and jerk). The trajectory planning is done at joint level. Cubic or quadratic functions mre used to construct joint trajectories for industrial robots. To minimize the total traversal time, Flexible Polyhedron Search Method developed by Nelder - Mead is used. In examples done, the PUMA 560 manipulator has been used.
Benzer Tezler
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Satın alma sistemi yönetimi ve otomobil sanayiine uygulanması
Purchasing management in automobile industry
M.KAMİL YAZGIÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. RAMAZAN EVREN
- Esnek robot kollarda optimum hareket sentezi
Synthesis of the optimum motion in flexible robot arm
TAMER KEPÇELER
Doktora
Türkçe
1999
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARİS KAYA
- Kablolu taşıyıcı sistemlerin nonlineer statik analizi için bir yöntem
A Method for nonlinear static analysis of cable nets
FİLİZ PİROĞLU