An efficient C++ library for RRT* with motion primitives
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 797961
- Danışmanlar: DR. LUCA BASCETTA, DR. BASAK SAKCAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Polıtecnıco Dı Mılano
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis addresses one of the most challenging problems in robotics namely kinodynamic motion planning. Motion planning plays an important role in autonomous navigation, searches for a collision-free path from an initial state to a final state. To tackle the problem a C++ library that implements an extension of the optimal Rapidly-exploring Random Trees(RRT*) with a database of pre-computed motion primitives has been created. This approach alleviates the computational load and allows for motion planning in dynamic or partially known environments. The library utilizes hash-tables to look up the motion primitives in an efficient manner and adopts the infrastructure provided by the Open Motion Planning Library (OMPL).
Benzer Tezler
- Açık kaynak kodlu işlemci ve işletim sistemleri kullanılarak nesnelerin interneti için enerji etkin düğüm tasarımı ve fpga üzerinde gerçeklenmesi
Energy efficient node design for internet of things and implementation on fpga by using open source processors and operating systems
MEHMET ONUR DEMİRTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDDIKA BERNA ÖRS YALÇIN
- Computational methods for integer factorization
Çarpanlara ayırma için hesaplamalı yöntemler
DENİZ KIRLIDOĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilim ve Mühendislik Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. ENVER ÖZDEMİR
- Mobil robotlarda evrimsel metotlar ile optimal hareket planlama
Optimal motion planning with evolutionary methods for mobile robots
SERKAN AYDIN
Doktora
Türkçe
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Efficient querying of sbgn maps stored in a graph database
Çizge veri tabanında depolanan sbgn haritalarının etkili sorgulanması
MUSTAFA ENES KARACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik Bilimleriİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR DOĞRUSÖZ
- Elektrik kumanda teknikleri dersinin uygulamalarında kullanılacak bir simülatör tasarımı
Design of a simulator for usage in electrical control techniques course applications
VEPA HALLIYEV
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. HASAN ERDAL