Motion planning of a mechanical snake using neural networks
Mekanik bir yılanın deviniminin yapay sinir ağları ile tasarlanması
- Tez No: 79318
- Danışmanlar: PROF. DR. M. EROL SEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mekanik yılan, eklemli robot kolu, devinim tasarımı, yol tasarımı, en kısa yol, geriyayılım, yapay sinir ağı, çok evreli sinir ağı. iv, Bilgisayar destekli tasarım, Yapay sinir ağları, Yılan, Mechanical snake, articulated robot arm, motion planning, path planning, minimal path, back propagation, neural network, multi-stage neural network. in, Computer aided design, Artificial neural networks, Snake
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET MEKANİK BİR YILANIN DEVİNİMİNİN YAPAY SINIR AĞLARI İLE TASARLANMASI Barış Fidan Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Erol Sezer Temmuz 1998 Bu tezde, kapalı bir alanın içine gelişigüzel yerleştirilen bir mekanik yılanın (eklemlerle birleştirilmiş bir dizi milden oluşan robot), bazı sınırlamaları boz madan, bu alanın belirlenmiş bir çıkışından dışarı çıkarılmasını sağlayacak bir eniyi yöntem geliştirilmiştir. Bu yöntem iki evreden oluşmaktadır: izlenebilecek eniyi yolun bulunması ve bulununan eniyi yolun izlenmesi. Bu evrelerin her biri bir yapay sinir ağı tarafından yürütülmektedir, ikinci evreyi yürüten yapay sinir ağı etkili bir yapının tasarlanmasından sonra, bu yapı içindeki ağırlıkların değerlerinin doğrudan bulunması ile oluşturulmuştur. Birinci evreyi yürütmek için birbirinden bağımsız iki yapay sinir ağı tasar lanmıştır. Bunların ilki en kısa yolları üretmek için geliştirdiğimiz bir algorit mayı yerine getirmek üzere eğitilmiştir, ikincinin eğitiminde ise çok evreli sinir ağları yaklaşımı kullanılmıştır, ikinci tasarı için, literatürde sezgisel olarak yer alan çok evreli sinir ağlarında geriyayılım yaklaşımı netleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MOTION PLANNING OF A MECHANICAL SNAKE USING NEURAL NETWORKS Barış Fidan M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. M. Erol Sezer July 1998 In this thesis, an optimal strategy is developed to get a mechanical snake (a robot composed of a sequence of articulated links), which is located arbitrar ily in an enclosed region, out of the region through a specified exit without violating certain constraints. This task is done in two stages: Finding an op timal path that can be tracked, and tracking the optimal path found. Each stage is implemented by a neural network. Neural network of the second stage is constructed by direct evaluation of the weights after designing an efficient structure. Two independent neural networks are designed to implement the first stage, one trained to implement an algorithm we have derived to gen erate minimal paths and the other trained using multi-stage neural network approach. For the second design, the intuitive multi-stage neural network back propagation approach in the literature is formalized.
Benzer Tezler
- Mekanik manipülatörlerde optimal yörünge planlaması
Optimum path planning for mechanical manipulators
A.YÜCEL YAZICI
- Fast collision-free motion planning for robots by using direct kinematic solutions
Başlık çevirisi yok
MURAT YEŞİLLETEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER
- Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için hareket modellemesi ve minimum zaman yörünge planlaması
HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- N-Kollu bir robotun çalışma alanını hesaplayan ve çizen bir programın bilgisayar yardımı ile geliştirilmesi
Başlık çevirisi yok
YUSUF AZAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT GÜMÜŞEL