Surface profile determination from multiple sonar data using morphological processing
Çoklu sonar bilgisinden morfolojik işleme yoluyla yüzey profillerinin belirlenmesi
- Tez No: 79307
- Danışmanlar: DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Morfoloji, Veri işleme, Örüntü tanıma, Mathematical morphology, sonar, range sensing, surface profile extraction, map building, pattern recognition. m, Morphology, Data processing, Pattern recognition
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ÇOKLU SONAR BİLGİSİNDEN MORFOLOJİK İŞLEME YOLUYLA YÜZEY PROFİLLERİNİN BELİRLENMESİ Deniz Başkent Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Billur Barshan Temmuz 1998 Bu tezde, çoklu algılayıcılardan yüzey profili belirlenmesi amacıyla geliştiri len yeni bir yöntem sunulmaktadır. Yöntemde kullanılan yaklaşım, çoklu algı layıcılardan elde edilen verilerin tümleştirilmesi amacıyla morfolojik işleme tek niklerinin uygulanmasına ve böylece hedef yüzeyin biçiminin doğrudan ortaya çıkarılmasına dayanmaktadır. Yöntem, gürültü, çapraz- karışma ve yüksek dere celi yansımalar nedeniyle oluşan fazladan ölçümleri bastırma kapasitesinden baş ka, çoğul yansımaları işleme özelliğine de sahiptir. Yaklaşım esnek ve dayanıklı ol makla beraber oldukça basit ve uygulaması kolaydır, istenilen sayıda ve düzende algılayıcılarla ve sentetik dizilimlerle kullanılabilir. Eğriliği çok yüksek olmayan herhangi bir kesintisiz yüzeyin profili elde edilebilmektedir. Algoritmanın orta lama işlem süresi saniyeler düzeyinde olduğundan, gerçek zaman uygulamaları için uygun olduğu gözlenmiştir. Algoritma hem benzetim çalışmalarıyla hem de laboratuvar ortamında Nomad 200 gezer robotundan sağlanan gerçek sonar veri leriyle deneysel olarak doğrulanmıştır. Sonuçlar daha ayrıntılı yüzey bilgisi vere bilen, ancak daha karmaşık ve pahalı bir sistem olan yapılı ışık sistemininkilerle karşılaştırılrmştır. Anahtar kelimeler. Matematiksel morfoloji, sonar, erim algılama, yüzey profili belirleme, harita çıkarımı, örüntü tanıma. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT SURFACE PROFILE DETERMINATION FROM MULTIPLE SONAR DATA USING MORPHOLOGICAL PROCESSING Deniz Başkent M.S. in Electrical and. Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Billur Barshan July 1998 In this thesis, a novel method for surface profile determination using mul tiple sensors is presented. Our approach is based on morphological processing techniques to fuse the range data from multiple sensor returns in a manner that directly reveals the target surface profile. The method has the intrinsic ability of suppressing spurious readings due to noise, crosstalk, and higher-order reflections, as well as processing multiple reflections informatively. The approach taken is extremely flexible and robust, in addition to being simple and straightforward. It can deal with arbitrary numbers and configurations of sensors as well as syn thetic arrays. The profile of any continuous surface with varying curvature can be extracted as long as the curvature of the surface is not too high. The average processing time of the method is of the order of several seconds indicating that the method is viable for real-time applications. The algorithm is verified both by simulations and experiments in the laboratory by processing real sonar data obtained from the Nomad 200 mobile robot. The results are compared to those obtained from a more accurate structured-light system, which is however more complex and expensive.
Benzer Tezler
- Kazıkların eksenel ve yatay yük taşıma kapasiteleri
The bearing capacity of piles under axial and lateral loading
NİLAY DURLANIK
- Sıfır-ofset, tek-kanal, sığ deniz sismiğinde geriye doğru saçılmış kırılmaların yorumlanması
Başlık çevirisi yok
SİNAN ÜST
- Marmara Denizi sismik yansıma verilerinin değerlendirilmesi (profil M97-014)
Başlık çevirisi yok
SUNA ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYSUN GÜNEY
- Kozmetik amaçlı çoklu emülsiyon formülasyonları üzerinde çalışmalar
Studies on multiple emulsion formulations for cosmetic purposes
FAHRİYE BİNNUR SOYTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Eczacılık ve FarmakolojiAnkara ÜniversitesiFarmasötik Toksikoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLÜFER TARIMCI