Mini quadkopter'lerde kullanılabilecek bir ultrasonik algılayıcı test düzeneği çalışması
Study of an ultrasonic sensor test assembly that can be used in mini quadcopters
- Tez No: 788491
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gürültü azaltma, Ultrasonik sensör, Ultrasonik ölçme teknikleri, Yansıma, İnsansız hava aracı, Noise reduction, Ultrasonic sensor, Ultrasonic measurement techniques, Reflection, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda yaşanan gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Araçları'nın (İHA) kullanımı oldukça yaygınlaşmış ve çeşitlenmiştir. İHA'lar sivil, askeri ve ticari birçok alanda, uzaktan kumanda edilerek veya otonom olarak çalışarak birçok görevi yerine getirmektedir. İHA'ların üstlendikleri görevleri en uygun şekilde ve kayıpsız olarak yerine getirebilmelerinde, üzerlerinde barındırdıkları sensörler kritik rol oynamaktadır. Sensörler hem İHA'nın bir pilot tarafından kullanıldığı durumlarda pilota yardımcı olarak, hem de uçuşun tamamen otonom olduğu durumlarda uygun algoritmalarla çalışarak görevin daha kolay ve güvenli bir şekilde tamamlanmasını sağlamaktadır. Bu sebeple sensörlerin istenen şekilde çalışmaları ve sensörlerden alınan bilgilerin doğruluğu görevin güvenli bir şekilde tamamlanmasında hayati bir rol oynamaktadır. Ultrasonik sensörler İHA'larla birlikte en çok kullanılan sensörlerdendir. Mesafe ve irtifa ölçümü, obje takibi, navigasyon ve haritalama, çarpışmadan kaçınma gibi birçok görev üstlenirler. Bu çalışmada ultrasonik sensörlerden alınan yansıma verilerinin İHA çalışır durumdayken motor pervanelerinden kaynaklanan herhangi bir gürültüye maruz kalıp kalmadığı araştırılmıştır. Örnek bir İHA ve bir ultrasonik ölçüm düzeneği kullanılarak İHA çalışır ve kapalı durumdayken farklı mesafe ve yüzey tipleri için deneyler yapılmıştır. Deneylerden elde edilen yansıma verileri kaydedilip incelenmiştir. İHA çalışırken yapılan deneylerden alınan ultrasonik yansıma verilerinde gürültüye rastlanmıştır. Gürültülü sinyallere tamamlayıcı filtre kullanılan bir filtreleme işlemi uygulanarak, gürültünün azaltılabildiği ve daha simetrik bir hale getirilebildiği gösterilmiştir. Deneylerden elde edilen bulgularla karşılaştırmalar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
With the developments in recent years, the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) has become quite widespread and diversified. UAVs perform many tasks by working remotely or autonomously in many civil, military and commercial areas. The sensors on UAVs play a critical role in the ability of UAVs to perform their tasks in the most appropriate way and without loss. The sensors enable the task to be completed more easily and safely, both by helping the pilot when the UAV is used by a pilot, and by working with appropriate algorithms in cases where the flight is fully autonomous. For this reason, the desired operation of the sensors and the accuracy of the information received from the sensors play a vital role in the safe completion of the task. Ultrasonic sensors are among the most used sensors with UAVs. They undertake many tasks such as distance and altitude measurement, object tracking, navigation and mapping, collision avoidance. In this study, it has been investigated whether the reflection data from ultrasonic sensors is exposed to any noise caused by motor propellers while the UAV is operating. Using a sample UAV and an ultrasonic measurement setup, experiments were carried out for different distances and surface types while the UAV was operating and turned off. The reflection data obtained from the experiments were recorded and examined. Noise was found in the ultrasonic reflection data obtained during the experiments when the UAV was operating. Using a complementary filtering process with a filter applied to the noisy signals, it was demonstrated that the noise could be reduced and made more symmetrical. Comparisons were made with the findings obtained from the experiments.
Benzer Tezler
- Bir pamuk iplikhanesinde fiili çalışma metodlarının incelenmesi ve mevcut işlemlerin standart sürelerinin saptanması
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE KESEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İşletmeEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAZMİ ERCAN
- Barajların hacim-verim ilişkisi üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET KILIÇARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
İnşaat MühendisliğiÇukurova Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TEFARUK HAKTANIR
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN
- Hidrolik sistemli bir lizimetrenin kurulması ve toprak su bütçesinin belirlenmesinde kullanılma olanaklarının araştırılması
Başlık çevirisi yok
BEYRAMALİ AZİZİ