Geri Dön

Path curve design for cancellation of singularities of two-degree-of-freedom planar parallel robots

İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotların tekilliklerinin kaldırılması için yol eğrisi tasarımı

PDF İndir

  1. Tez No: 782874
  2. Yazar: SİNAN YALÇIN ÖNAL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Paralel manipülatörler, Robotlar, Tekillik, Yol planlama, Parallel manipulators, Robots, Singularity, Path planning
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Paralel robotlar, konvansiyonel seri robotlara göre birçok avantaja sahiptir. Bu sayede alma ve yerleştirme, montaj, paketleme, kaynak, takım tezgahları, koordinat ölçüm makineleri, hareket simülatörleri, tıbbi ve cerrahi uygulamalar, haptik cihazlar, mikrorobotik, uzay, uydu ve anten sistemleri ve tarım gibi birçok alanda kullanılmaktadır. En büyük dezavantajları ise çalışma alanları içinde yer alan Tip II tekilliklerdir. Klasik robot kollarda görülmeyen, sadece paralel robotlara özgü bu tekilliklere yaklaşırken aktüasyon torklarının ve/veya kuvvetlerinin büyüklükleri sonsuza gider. Literatürde bu tekillik probleminin çözümüne yönelik yapılmış pek çok araştırma mevcuttur. Fakat buna rağmen, paralel robotların dinamik denklemlerinin Tip II tekil konumlardaki tutarlılığı ile geometrik yol özellikleri arasındaki ilişki üzerine yayınlanmış herhangi bir çalışma bulunmamaktadır. Bu tezde, Tip II tekilliklerden geçen iki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotlar için bir geometrik yol planlama yöntemi geliştirilmiştir. Geliştirilen yol planlama yöntemi, 5R düzlemsel paralel robot üzerine bir örnekle sayısal olarak test edilmiş ve doğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

Parallel robots have many advantages compared to conventional serial robots. Thanks to these advantages, they are used in many areas like pick and place, assembly, packaging, welding, machine tools, coordinate measuring machines, motion simulators, medical and surgical applications, haptic devices, microrobotics, space, satellite and antenna systems, and agriculture. Their biggest disadvantage is the presence of Type II singularities inside the workspace. While getting close to these singularities, which are not seen in classical robotic arms and are unique to parallel robots, the magnitudes of the required actuator torques and/or forces go to infinity. There are many researches conducted in the literature to solve this singularity problem. However, there is no published study on the relationship between the consistency of the dynamic equations of parallel robots at Type II singular positions and the geometrical path properties. In this thesis, a geometric path planning method is developed for two-degree-of-freedom planar parallel robots crossing Type II singularities. The developed path planning method is numerically tested and verified with an example on the 5R planar parallel robot.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    335819

    Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü

    Design and control of compliant mechanisms

    AYŞE TEKEŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ

  2. Tez No

    1017477

    Anahtarlamalı güç kaynaklarında oluşan harmoniklerin elektromanyetik uyumluluk üzerine etkileri ve filtre tasarım yaklaşımları

    Effects of noise caused by harmonics generated in switched mode power supply on EMI/EMC and filtering studies

    YUNUS FURKAN DİLMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER

  3. Tez No

    618454

    Hydraulic design optimization and performance evaluation for a dishwasher

    Bir bulaşık makinesi için hidrolik tasarım optimizasyonu ve performans değerlendirmesi

    ÖMER BERHAN ERİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDAL ÇETKİN

  4. Tez No

    944704

    Geometry-aware support design for additive manufacturing

    Eklemeli imalat için geometriye duyarlı destek tasarımı

    EMRE GÜNAYDIN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN GÜNPINAR

  5. Tez No

    478647

    Modeling and path planning of customized wound matrix for bioprinting

    3 boyutlu biyo-basım için kişiye özel yara modellemesi ve basım yolu hesaplanması

    EZGİ KÜÇÜKDEĞER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    BiyomühendislikSabancı Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BAHATTİN KOÇ

Geri Dön