Development of 3-D printed exohand for mirror therapy
Ayna terapisinde kullanılmak üzere 3D basılmış el iskeletinin geliştirilmesi
- Tez No: 772150
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyomühendislik, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Bioengineering, Physiotherapy and Rehabilitation
- Anahtar Kelimeler: Ayna tedavisi, Genetik algoritmalar, Yalıtım, İskelet, Mirror therapy, Genetic algorithms, Insulation, Skeleton
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, inme sonrası rehabilitasyon tedavisinde kullanılacak bir harici iskelet mekanizmaları ailesinin modellemesini ve tasarımını sunmaktadır. Söz konusu mekanizma, işaret parmağına takılan bir dış iskelet olup, felç sonrası hareket kabiliyetini kaybetmiş hastaların parmaklarını bir fizyoterapist gibi desteklemeyi ve bu süreçte hastada motor öğrenmeyi geliştirmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, motor öğrenme ilkelerine dayalı olarak, hastanın hata yapmasına izin verecek ve aynı zamanda arama alanını artırmaya teşvik edecek, eksik-tahrikli bir mekanizma tasarımı yapılmıştır. Parmak boyutlarının mekanizma üzerindeki etkisini azaltmak için, tasarım fonksiyonunda çok çeşitli falanks boyutları düşünülmüştür. Mekanizma ailesinde, tam-tahrikli ve eksik-tahrikli sınıflar mevcuttur. Tam tahrikli tasarım çıktısı elde edilirken mekanizmanın çalışma alanı geniş tutulmak istenmiştir. Bu amaçla, uç noktasının manipüle edilebilirliğini kontrol eden metrik olarak Global İzotropi Endeks'i kullanılmaktadır. Mekanizma optimizasyonu için MATLAB programının Genetik Algoritma araç kutusu kullanılmıştır. Tam-tahrikli mekanizmanın çıktısı elde edildikten sonra, bu çıktının eksik-tahrikli versiyonlara evirilmesi gerçekleştirilmiştir. Sanal İş yöntemi ile eksik-tahrikli mekanizma analizi kuvvet denklemleri ile yapılmıştır. Ayrıca bu geçiş için kolaylıkla gerçekleştirilebileceği öngörülen bir yöntem sunulmuştur. Tasarımın ardından mekanizmanın imalat ve testleri gerçekleştirildi.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the modelling and design of a family of exoskeleton mechanisms to be used in post-stroke rehabilitation therapy. The mechanism in question is an exoskeleton worn on the index finger, and it aims to support the fingers of patients who have lost their mobility after paralysis, like a physiotherapist, and to improve motor learning in the patient in this process. Based on motor learning principles, an underactuated mechanism design has been created for this purpose, allowing the patient to make mistakes while also encouraging him to expand the search space. A wide range of phalanges sizes was considered within the design function to reduce the effect of finger sizes on the mechanism. Within the mechanism family, there are fully-actuated and under-actuated versions. While obtaining a fully-actuated design output, it is desired to keep the task space of the mechanism wide. The Global Isotropy Index was used as the metric controlling the end effector's manipulability for this purpose. The Genetic Algorithm toolbox of the MATLAB program was used for mechanism optimization. After obtaining the output for the fully-actuated mechanism, the evolution of this obtained design into the under-actuated versions was carried out. The Virtual Work method is used to analyse the under-actuated mechanism by obtaining force equations. A method for this transition that is expected to be easily realized is also presented. Following the design, the mechanism was manufactured and tested.
Benzer Tezler
- Development of a rigorous and efficient electromagnetic simulation algorithm for 3-D printed structures in multilayer environment
Çok katmanlı ortamlarda 3-boyutlu baskılı yapılar için doğru ve verimli elektromanyetik benzetim algoritmasının geliştirilmesi
TAYYAR ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İRŞADİ AKSUN
- Etanol-metanol karışımının tayini için yüzey baskılı elektrotların modifiye edilmesiyle amperometrik alkol biyosensörünün geliştirilmesi
Development of an amperometric alcohol biosensor with modified screen-printed electrodes for the detection of a mixture of ethanol and methanol
MELİKE ŞAHİN
- Düşük maliyetli 3 boyutlu biyo yazıcı tasarlanıp geliştirilmesi
Design and development of a low-cost 3D bio-printer
HASAN HÜSEYİN KUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ORHAN ERDEM HABERAL
- Elektrokimyasal CA 125 immünosensörünün geliştirilmesi
Development of electrochemical CA 125 immunosensor
SONER AKTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
KimyaÇankırı Karatekin ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİKE BİLGİ KAMAÇ
- Elektrokimyasal HE4 immünosensörünün geliştirilmesi
Development of electrochemical HE4 immunosensor
AYLA YILMAZ AKTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
KimyaÇankırı Karatekin ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİKE BİLGİ KAMAÇ