Design and implementation of eight-wheeled semi-autonomous delivery robot
Sekiz tekerlekli yarı özerk teslimat robotu tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 765010
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Science and Technology, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Motorlar, Robotlar, Teslimat, Mobile robots, Motors, Robots, Delivery
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gün geçtikçe teslimat robotu istihdamı tüm dünyada artıyor. Günümüzde Amerika, Avrupa ve Asya'da önemli sayıda teslimat robotu kullanılmaktadır. Teslimat robotlarının temel amacı, gıda, bakkaliye, koli vb. ürünlerin teslimatını yaparak son kilometre teslimat sorununu çözmektir. Diğer yandan teslimat robotu teknolojisi aynı zamanda kendi iç problemlerini de beraberinde getirmektedir. Kaldırımlardan ve rampalardan inip çıkmak bunlardan bazılarıdır. Dört ve altı tekerlekli teslimat robotların başları zaman zaman bu belaya giriyor. Bu noktada, birkaç vaka basına yansımıştır. Vakalara göre robotların tekerlek sayıları ve mekanizmalarının yetersiz olduğu görüşü ortaya çıktı. Tezin amacı, çeşitli yarı otonom teslimat görevlerini yerine getirirken kaldırımlardan ve ramplardan kolayca inip çıkmanın önünü açan sekiz tekerlekli yarı otonom bir teslimat robotunun tasarlanması ve uygulanmasıdır. Geliştirilen teslimat robotu sekiz tekerleğe, robotun önünde ve arkasında olmak üzere birer adet boji mekanizmasına sahiptir. Mekanik yapı Catia v5 3B BDT yazılımında tasarlandı ve ardından parçaların birleştirilmesiyle prototip oluşturuldu. Elektrik ve elektronik yapısı belirlendi. Dönüştürücüler, algılayıcılar, kontrolörler vb. bileşenler test edildi ve kalibre edildi. Robot yazılım yapısının inşası, elektrik-elektronik ve mekanik yapılardan sonra geldi. Tezin sonunda çeşitli gerçek ortam testleri gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın sonunda robotun elle kontrolü ve bordürlere inip çıkma işlemleri gerçekleştirilirken, birçok mekanik sorunla karşı karşıya kalındığı için özerklik çalışmaları eksik kalmıştır.
Özet (Çeviri)
During the last decade, delivery robot employment has increased worldwide. A considerable amount of delivery robots are utilized in America, Europe, and Asia nowadays. The essential purpose of delivery robots is to solve the last-mile delivery problem by serving goods such as food, groceries, parcels, etc. On the other side, delivery robot technology brings its interior problems at the same time. Climbing up and down on the curbs and ramps are some of them. Four and six-wheeled delivery robots get into this trouble from time to time. At this point, several cases appeared in the press. According to the cases, the opinion of insufficiency of robot wheel numbers and mechanisms has emerged. The aim of the thesis is to design and implementation of an eight-wheeled semi-autonomous delivery robot that paves the way for climbing up and down the curbs and ramps easily while being able to proceed with various semi-autonomous delivery tasks. The developed delivery robot has eight wheels and one apiece bogie mechanism on the front and back of the robot. The mechanical structure was designed in the Catia v5 3D CAD software, and then built the prototype by assembling the parts. The electrical and electronic structure was determined. The components, such as converters, sensors, controllers, etc., were tested and calibrated. The building of the robot software structure came after electrical electronics and mechanical structures. At the end of the thesis, a variety of real environment tests were realized. By the end of the study, while the manual control of the robot and climbing up and down on the curbs were realized, the autonomy studies were lacking because of being faced with a lot of mechanical problems.
Benzer Tezler
- Design, implementation and construction of an eight channel MR-EPT array and its use in mr-ept
Sekiz kanallı MR-EPT sarım dizaynı, üretimi ve MREÖT çalışmalarında kullanımı
GÖKHAN ARITÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YUSUF ZİYA İDER
- Exploring private school teachers' digital competencies:Design and implementation of a targeted professional development program
Özel okul öğretmenlerinin dijital yeterliklerinin incelenmesi:Hedefe yönelik bir mesleki gelişim programının tasarımı ve uygulanması
NUR BANU ÇETİNKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Eğitim ve ÖğretimBoğaziçi ÜniversitesiEğitim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUTLU ŞEN AKBULUT
- Design and implementation of 3.2 Gbps LVDS receiver
3.2 Gbps LVDS alıcısının tasarımı ve uygulanması
ERDEM KARAADAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNHAN DÜNDAR
- Design and implementation of a microprocessor controlled switched reluctance motor drive
Mikroişlemci kontrollu anahtarlı reküktans motor sürücüsü tasarım ve uygulaması
AMİR SAFAVİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT ERTAN
- Design and implementation of a remote monitoring system using mini computer
Mini bilgisayar kullanarak uzaktan izleme sisteminin tasarımı ve uygulanması
MUSTAFA KHALID HUSSEIN HUSSEIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ