PID, fuzzy-PID and variable structure control of two link manipulators
PID, bulanık mantıklı PID ve kayan yüzey kipli kontrol tekniklerinin iki-eklemli kola uygulanması
- Tez No: 76493
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Bulanık mantık, PID denetleme, Robot denetim, Fuzzy logic, PID control, Robot control
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Artan bir uygulama alanına sahip olan robot kollarına, görevlerini yerine getirmeleri amacıyla çeşitli kontrol yöntemleri uygulanmaktadır. Bu noktadan hareketle çalışmada PID kontrol, melez bulanık mantıklı PDD kontrol ve kayan yüzey kipli kontrol yöntemleri iki eklemli robot koluna uygulanmıştır. PID ve bulanık mantıklı PID kontrol yöntemleri için robot koluna bir doğrusallaştırma yöntemi uygulanmıştır. Bu yöntem sayesinde doğrusal olmayan bağımlı robot dinamik yapısı doğrusallaştınlmaktadır. Kayan yüzey kipli kontrol yönteminde uygulanacak kontrol kuralının belirlenmesi için uygulanabilen yöntemlerden ulaşma kuralı yöntemi seçilmiş ve benzeşimi yapılmıştır. Son olarak belirtilen kontrol teknikleri başaran ölçütlerine göre karşılaştırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robotic manipulators which have an increasing usage in the industrial applications, are subjected to various control methods to perform their tasks. Through that point, in this work PID control, hybrid fuzzy-PID control and also variable structure control methods are simulated on two-degree of freedom manipulator. A linearization method is used for the PID and fuzzy-PID controller applications, by which the nonlinear, coupled robot dynamic structure is linearized. Among the available methods to derive the control law in VSC, the reaching law method is selected and simulated on the manipulator. All the mentioned control techniques are compared according to some performance criteria's.
Benzer Tezler
- Bulanık mantık kontrolör ile klasık PID kontrolör algoritmalarının karşılaştırılması
Comparative study of PID controllers and fuzzy logic controllers
ÇİĞDEM ERGÜVEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. İBRAHİM EKSİN
- Elektrikle tahrik edilen tek serbestlik dereceli dinamik bir sistemin kontrol sistem tasarımı ve simülasyonu
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞAHİN
- Bulanık kontrol ve uygulamaları
Fuzzy control and applications
SAİME ŞAKA
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN GÖKAŞAN
- Bulanık kontrolör ile yeni bir global eniyileme yöntemi
A New method of global optimization by using fuzzy controller
BURAK BERK ÜSTÜNDAĞ
Doktora
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATİLLA BİR
- Metropoliten kent çeperindeki yerleşimlerde yapısal dinamikler-İstanbul metropoliten kent çeperi örneği
Structural dynamics in the settlements around metropolitan periphery-The case of İstanbul city periphery
ÖZLEM GÜNGÖR ÖZÇEVİK