Comparative evaluation of four control algorithms for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için dört algoritmasının kıyaslamalı değerlendirilmesi
- Tez No: 76463
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Algoritmalar, Doğrusal olmayan sistemler, Karşılaştırmalı analiz, Algorithms, Nonlinear systems, Comparative analysis
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolu ve bir kimyasal bioreaktör sistemi için dört farklı denetim stratejisi tasarımı yapılmıştır. Algoritmalar bu iki sistem üzerinde Simulink adlı özel bir programlama ortamını ve Matlab dosyalarını kullanarak denenmiştir. Benzetim amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler hesaplanmış-girdi denetleyicisi, biçim tabanlı uyarlamalı denetleyicisi, değişken yapılı denetleyici, optimal denetleyicidir. Bu denetleyicilerin teorik altyapıları da tartışılmıştır. Denetleyici yapılar dış bozucular ve taşınan yük koşullan veya parametrik varyasyon altında yörünge izleme yetenekleri temel alınarak farklı denetim parametreleri için kurulmuş ve test edilmiştir. Robot kolu ve bioreaktör sistemi için benzetim sonuçlan, tüm denetim metodlannın dış bozucu, taşınan yük veya parametre değişimi koşullannı içermeyen ideal şartlar altında mükemmel performans sergilemeye muktedir olduklarını göstermektedir. Bununla beraber, çalışma durumları dış bozulmalann ve parametre değişimlerinin mevcut olduğu şartlara döndürüldüğünde, değişken yapılı denetleyici ve optimal denetleyici hesaplanmış-girdi denetleyicisinden daha iyi performans sergilemekte iken, hesaplanmış-girdi denetleyicisi yetersiz fakat idare eder bir yörünge izleme yeteneği göstermiştir. Yörünge izleme hatalarının karesel ortalamalarının karekökü karşılaştırıldığında, dış bozucu ve taşınan yük veya parametre değişimi koşulları altındaki en iyi performansın biçim tabanlı uyarlamalı denetim metodunu kullanarak elde edildiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, four different control strategies are designed for a two-link SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) type robotic manipulator and a chemical bioreactor system. The algorithms are tested on these plants through simulations using Simulink Environment and M-Files. The controllers which are implemented for simulation purposes are the computed-input controller, model reference adaptive controller, variable structure controller and optimal controller. The theoretical background of these controllers are also discussed. The controllers are built and tested on the basis of their tracking abilities under external disturbances, payload or parametric variation for a specific set of control parameters. The simulation results for robotic manipulator and bioreactor system have shown that all four methods are capable of performing excellently under ideal conditions which do not include any external disturbance, payload or parameter variation. However, as the case studies are switched to the conditions where some external perturbations and parameter variations exist, the computed-input method has shown an unsatisfactory but tolerable tracking ability while variable structure controller and optimal controller have exhibited better performance than computed-input method. Having compared the RMS tracking errors, it was observed that the best performance under external disturbance and payload or parameter variaiton conditions, was obtained by using model reference adaptive control method.
Benzer Tezler
- GT yöntemlerinin sınıflandırması, performans ölçütleri, üretimle ilgili verileri kullanan yeni yöntemlere örnekler ve genetik algoritmalar
Taxonomy of GT methods, performance measures,some new GT methods that is able to incorporate pertinent manufacturing data and genetic algorithms
HATİCE DERİCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- İmalat stratejileri ve imalat teknolojisi seçiminde uzman sistem yaklaşımı
Manufacturing strategies and an expert system approach to selecting manufacturing technology
İBRAHİM ÇİL
Doktora
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAMAZAN EVREN
- Verex: yapay zeka yaklaşımına dayalı bir tıbbi teşhis programı
Verex: a medical diagnosis program based on artificial itelligence approach (VERtigo EXpert)
MURAT HANEF
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET KORÜREK
- Total parenteral beslenme uygulanan hastalarda katetere bağlı enfeksiyonun önlenmesinde hemşirelik bakımının etkisi
Effectiveness of nursing care on preventing the catheter-related infection in patients receiving total parenteral nutrition
LEYLA DİNÇ
- Kazık makinalarında bir verim analizi sistem önerisi
Suggestion of a productivity analysis system for the piling equipment
KORAY KUŞCU
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. V. DOĞAN SORGUÇ