Geri Dön

MAPDC: Multi-agent pick and delivery with capacities

Kapasiteli çok etmenli toplama ve dağıtma problemi

PDF İndir

  1. Tez No: 764402
  2. Yazar: ÇAĞRI ULUÇ YILDIRIMOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ESRA ERDEM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Depolama sistemleri, Otomatik depolama ve geri alma sistemleri, Storage systems, Automated storage and retrieval system
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Gerçek hayattaki otonom depo uygulamalarından ilham alarak, çok etmenli yörünge bulma probleminin toplama ve dağıtma operasyonlarını dahil eden bir versiyonu olan kapasiteli çok etmenli toplama ve dağıtma problemine (MAPDC) yenilikçi bir çözüm öneriyoruz. Çok etmenli yörünge bulma probleminin zorluklarına (örneğin, etmenlerin birbirleriyle çarpışmayacak şekilde en kısa yörüngeleri hesaplaması) ek olarak , MAPDC probleminin verilen toplama-dağıtma işlerinin etmenlerin kapasiteleri dahilinde en makul şekilde dağıtılması gibi, kendine has zorlukları bulunmaktadır. Bu tezde MAPDC problemini matematiksel olarak bir çizge problemi olarak modelleyip, çözüm kümesi programlama teknikleriyle çözüm yöntemleri sunuyoruz. Tekli-deneme, çoklu-deneme, herhangi-zaman, artımlı veya hiyerarşik olan bu yöntemleri rastgele yarattığımız örnekler üzerinde deneysel olarak test edip karşılaştırıyoruz.

Özet (Çeviri)

Motivated by autonomous warehouse applications in the real world, we study a variant of Multi-Agent Path Finding (MAPF) problem where robots also need to pick and deliver some items on their way to their destination. We call this variant the Multi-Agent Pick and Delivery with Capacities (MAPDC) problem. In addition to the challenges of MAPF (i.e., finding collision-free plans for each robot from an initial location to a destination while minimizing the maximum makespan), MAPDC asks also for the allocation of the pick and deliver tasks among robots while taking into account their capacities (i.e., the maximum number of items one robot can carry at a time). We mathematically model this problem as a graph problem, and introduce novel methods using Answer Set Programming with different computation modes: single-shot, anytime, incremental, and hierarchical. We compare these methods empirically with randomly generated instances over various sizes and types of environments.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    971782

    Task assignment and path planning for capacitated agents engaged in lifelong pickup and delivery tasks

    Yaşam boyu alma ve teslimat görevleri yapan kapasiteli etmenler için görev atama ve yol planlama

    EVREN ÇİLDEN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FARUK POLAT

  2. Tez No

    831645

    Assessing the performance of gridded precipitation products – a comparative analysis of the Black Sea and East Africa regions

    Gridli yağış ürünlerinin performansının belirlenmesi - Karadeniz ve Doğu Afrika bölgelerinin karşılaştırmalı analizi

    SEAD AHMED SWALIH

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERCAN KAHYA

  3. Tez No

    389228

    Advanced control systems for ground vehicles

    Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri

    MUMİN TOLGA EMİRLER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

  4. Tez No

    517090

    Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti

    Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection

    AHMET KAĞIZMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Tez No

    1017477

    Anahtarlamalı güç kaynaklarında oluşan harmoniklerin elektromanyetik uyumluluk üzerine etkileri ve filtre tasarım yaklaşımları

    Effects of noise caused by harmonics generated in switched mode power supply on EMI/EMC and filtering studies

    YUNUS FURKAN DİLMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER

Geri Dön