Acceleration consensus for networked motion control
Ağ bağlantılı hareket kontrolü için ivme mutabakatı
- Tez No: 761675
- Danışmanlar: PROF. DR. KOUHEI OHNISHI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Mekatronik Mühendisliği, Engineering Sciences, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Keıo Unıversıty
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hareket kontrolü, insanlarla beraber çalışacak robotlar için anahtar teknolojidir. İnsanlarla aynı ortamda çalışabilmek için robotların hem pozisyon hem de kuvvet kontrolü yapmaları gerekmektedir. Bu, robotların pozisyon, hız ve kuvvet kontrolünü mümkün kılan ivme kontrolü ile sağlanabilmektedir. Ağ bağlantılı hareket kontrolü ile birbirlerine ağlarla bağlanmış birden çok robotun koordineli hareketini kontrol etmek mümkündür. İvme mutabakatı bu tezde ağ bağlantılı hareket kontrolü için geliştirilen tekniktir. Kuvvetli bağlanmış çizge ile temsil edilebilen bir ağ ile birbirine bağlanmış robotların ortak bir ivme değeri üzerinde anlaşabilmesi ivme mutabakat algoritması adını verdiğimiz özgün bir mutabakat algoritması aracılığıyla sağlanmaktadır. Bu ivme değerini kontrol ederek, çok robotlu sistemin ortak koordineli hareketini, Laplasyen dinamikleri aracılığıyla da robotların göreceli hareketlerini kontrol etmek mümkün olmaktadır. Ayrıca haptik teleoperasyon sistemlerinin iletişim topolojilerinin de bilgi ağlarıyla temsil edilebileceği gösterilmektedir. Çizge Laplasyenleri ve ivme mutabakat algoritması kullanılarak çok yönlü bir teleoperasyon sisteminin gerçekleştirilmesi mümkün olmaktadır. Buna ek olarak, haptik teleoperasyonun, robotların üzerlerine uygulanan kuvvetler, ivme, hız ve pozisyon değerleri hakkında birbirleriyle anlaşmasını gerektiren bir mutabakat problemi olduğu gösterilmektedir. Teleoperasyon sistemleri insan kuvvet girdileri ile kontrol edildikleri için insanların ortalama girdileri mutabakat filtreleri aracılığıyla kestirilmekte ve bütün sistemlerin bu değeri takip etmesi sağlanmaktadır. Bu algoritmalar deneyler aracılığıyla çok robotlu-çok yönlü bir teleoperasyon sisteminde farklı ağ yapıları ile test edilmiştir. Söz konusu algoritmaların dayanıklılığı haptik mutabakatın iletişim kararmalarına adaptasyon sağlayabilen esnek ağlarda da kullanılabilmesini sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Motion control is a key technology to build robotic systems that can work together with humans. To be able to work with humans in the same environment robots need to perform both position and force control. These can be achieved through acceleration control which can enable position, speed and force control of robots. With networked motion control it is possible to control the coordinated motion of multiple networked robots. Acceleration consensus is the method developed in this thesis to realize networked motion control. It is shown that multiple robots connected by a network, which can be described as strongly connected graph, can agree on a common acceleration value by using a novel consensus algorithm called the acceleration consensus algorithm. It is shown that, by controlling this acceleration value, it is possible to control the overall coordinated motion of the robotic system and by controlling the Laplacian dynamics it is possible to control the relative motions of the robots. It is also shown that communication topology of haptic teleoperation systems can be represented by information graphs. By using graph Laplacians and acceleration consensus algorithms it is possible to obtain a multilateral teleoperation system. Furthermore, it is shown that haptic teleoperation itself can be seen as a consensus problem; where robots must agree on the forces applied, accelerations, velocities and positions. Because teleoperation systems are controlled by human force inputs, consensus filters are used to estimate the average input on the systems and to guarantee that all the systems track this input. These algorithms are tested with experiments on a multilateral teleoperation system with various network structures including switching networks. The robustness of consensus algorithms enable haptic consensus on a flexible network which can adapt to communication blackouts.
Benzer Tezler
- Investigating allosteric modulators for pathogenic enzymes using molecular docking and molecular dynamics simulations
Patojenik enzimler ıçin allosterik modülatörlerin moleküler yerleştirme ve moleküler dinamik simülasyonları kullanılarak araştırılması
MERVE YÜCE
Doktora
İngilizce
2025
Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYŞE ÖZGE KÜRKÇÜOĞLU LEVİTAS
- Global marka değeri yaratmanın pazarlama iletişimi stratejilerindeki yeri: Godiva Çikolata örneği
The place of global brand value creation in marketing communication strategy: The example of Godiva Chocolate
ELİF YAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İşletmeGalatasaray Üniversitesiİletişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BANU BAŞKAN KARSAK
- Avrupa Topluluğu'nda devlet yardımları -Türkiye'deki devlet yardımı uygulamalarının- muhtemel üyelik karşısındaki durumu
Başlık çevirisi yok
BARBAROS İNECİ
- Application of the control theory for processing of environmental indicators and determination of the environmental sustainability index
Kontrol teorisinin çevresel göstergelerin oluşturulmasına uygulanması ve çevresel sürdürülebilirlik endeksinin tanımlanması
MERİH KERESTECİOĞLU
- Akıllı sürdürülebilir şehir değerlendirmesine yönelik bir model önerisi
A model proposal for smart sustainable city assessment
FATMA SENA KARAL
Doktora
Türkçe
2026
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYBERK SOYER