Topological navigation algorithm design and analysis using spherical images
Küresel görüntüler kullanılarak topolojik seyrüsefer çözüm yolu tasarımı ve analizi
- Tez No: 760740
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Navigasyon, Topolojik harita, Öznitelik, Navigation, Topological map, Feature extraction
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Görsel içeriklere dayalı olarak haritalama ve lokalizasyon yapabilen bir topolojik seyrüsefer çözüm yolu önerilmiştir. Sıralı görüntüler arasında önemli öznitelikleri çıkarmak için küresel görüntüler üzerinde ana nokta tespiti ve öznitelik eşleştirmesi yapılmıştır. Robot hareket yönü, nihai hedefe ulaşmak için önemli özniteliklerin tarihsel açı farkına dayalı olarak kestirilmiştir. Seyrüsefer süreci, görsel benmerkezci lokalizasyon ile desteklenerek eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama yetkinliği kazandırılmıştır. Çözüm yolu, otonom seyrüsefer hedefleri açısından başarılı sonuçların elde edildiği farklı mekan senaryolarında test edilmiştir. Gelecekteki olası adımları tanımlamak için geliştirme fırsatları incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
A topological navigation algorithm that has the capability of mapping and localization based on visual contents is proposed. Keypoint detection and feature matching are conducted on spherical images to extract significant features among sequential frames. Robot movement direction is estimated based on historical angle differences of significant features to reach the final destination. The navigation process is supported with visual egocentric localization to gain simultaneous localization and mapping competence. The algorithm is tested in different scenarios in which accurate results are obtained in terms of autonomous navigation objectives. Development opportunities are examined to criticize possible future steps.
Benzer Tezler
- 3B kent modellemede genelleştirme problemleri ve ayrıntı düzeyi (LoD) kavramı
Generalization problems of 3D city modelling and level of detail (LoD) concept
AZİZE UYAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NESİBE NECLA ULUĞTEKİN
- Objelerin topolojik ilişkilerinin 3B CBS ve ağ analizi kapsamında değerlendirilmesi
Evaluating topological relationships of the objects in 3D GIS and network analysis
İSMAİL RAKIP KARAŞ
Doktora
Türkçe
2007
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMAGÜL BATUK
- Design and implementation of an object-level indoor navigation algorithm using spherical images
Küresel görüntüler kullanılarak nesne tabanlı iç mekan navigasyon algoritması tasarımı ve gerçekleştirilmesi
UMUT KURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiRobotik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
PROF. DR. GÖKHAN BAYAR
- UAV quadcopter guidance: GPS-denied 3D mapping and collision avoidance
Dört rotorlu İHA güdümü: GPS erişimi olmayan ortamlarda 3B haritalama ve çarpışmadan kaçınma
MEHMET KADRİ AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS M. JAFAROV
- Autonomous polyculture farming robot
Otonom polikültür tarım robotu
YAVUZHAN ERDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mekatronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN