Precise external positioning of machine tools using angular measurements from digital cameras
Dijital kameralardan açısal ölçümler kullanılarak takım tezgahlarının hassas konumlandırılması
- Tez No: 746415
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT DURMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dengeleme, Gerçek zamanlı denetim, Görüntü işleme, Nirengi, Robotik, Balancing, Real time control, Image processing, Triangulation, Robotics
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde robot kolları kaynak ve otomasyon gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda sıkça kullanılmaktadır. Uygulamalardaki ana sorun çeşitli yapısal etkiler sonucunda robot kolun uç noktasının konumlandırma hatasıdır. Bu tez, dijital kameralardan açısal ölçüm yoluyla harici bir konumlandırma yöntemi geliştirerek robot kol ucu konumunun konumlandırma doğruluğunu artırmayı amaçlamaktadır. İki gimbal sistemi, kameraların hareket sistemi olarak yapılandırılmıştır. Her bir gimbal, hedefin açısal konumunu gerçek zamanlı olarak ölçmektedir. Ortak referans ekseni oluşturmak için bir kalibrasyon metodu geliştirilmiştir. Hata bütçelemesi için python tabanlı bir simülasyon yazılmıştır. Gerçek dünya ölçümleri analiz edilmiş ve tartışılmıştır. Sonuçlara göre %0.15'den daha iyi konum doğrulukları elde edilebilmektedir. Sonuçlar, daha iyi görü bileşenleri ve kalibrasyon parametrelerinin çevrimiçi kestirimi ile daha da iyileşebilir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, robot arms are highly available for industrial applications such as welding and automation. The major problem is the inaccuracy at tip position of the robot arm due to several structural effects. This thesis aims to increase the positioning accuracy of robot arm tip position by developing an external positioning method via angular measurement from digital cameras. Two gimbal systems are configured as the steering system of cameras. Each gimbal provides the angular position of the target in real-time. A calibration procedure is developed to establish a common reference frame. A python-based simulation is implemented for error budgeting. Real-world measurements are analyzed and discussed. According to the results, position accuracies better than 0.15% can be achieved. The results further can be improved by better vision components and online estimation of calibration parameters.
Benzer Tezler
- ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
Construction and management of ROS based mobile robot
MELİH KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK
- Tel erozyon işlemine yönelik CAD-CAM-CNC integrasyonu
CAD-CAM-CNC integration for CNC wire cutting process
AYDUYGU SEVİNÇ
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Enhancement of real-time absolute GNSS positioning performance
Gerçek-zamanlı mutlak GNSS konumlama performansının iyileştirilmesi
BERKAY BAHADUR
Doktora
İngilizce
2021
Jeodezi ve FotogrametriHacettepe ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN NOHUTCU
- Precise position control of mobile manipulators
Mobil manipulatörlerin hassas konumkontrolü
MEHMET NURİ ÖNOĞUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EVREN SAMUR
DR. SİNAN ÖNCÜ
PROF. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE