Modeling and control of 4DOF robot arm
4DOF robot kolu modelleme ve kontrolü
- Tez No: 743801
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bulanık denetim, Kayan kipli denetim, Matlab, Modelleme, PID denetleme, Robot kolu, Fuzzy control, Sliding mode control, Matlab, Modelling, PID control, Robot arm
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Muğla Sıtkı Koçman Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde 4 serbestlik dereceli robot kolu için endüstriyel kontrolörlerin çoğunda PID kontrolörler kullanılmaktadır. Ayarlama yöntemi olmadan bir PID denetleyicisi kullanıldığında, yanıtın uygun olmayan zaman alanı özellikleri vardır (maksimum aşım, yerleşme süresi, yükselme süresi, vb.). Ziegler-Nichols yöntemi, PID kontrolörleri için standart ayar yöntemi olarak tanıtıldı. Bu yöntemi kullanarak yanıt süresi etki alanı belirtimlerinin geliştirilmesi yetersizdir. Yanıtın uygun zaman alanlı özelliklerini elde etmek için, son zamanlarda PID denetleyicili ve denetleyicisiz bulanık mantık ve ayrıca kayan mod denetleyicisi (SMC) tanıtıldı. Tepki süresi alanı spesifikasyonları ve kararlı durum hatası ışığında, bu çalışma, dört serbestlik dereceli bir robot koluna uygulanan bu dört kontrol yöntemi için yeni bir karşılaştırmalı çalışma sunacaktır. Simülasyonda, kayan kipli kontrolör tepki süresi açısından PID Kontrolörden daha iyi performans gösterdi ve hiçbir aşma tepkisi olmadı. Simülasyon sonuçlarını elde etmek için Matlab/Simulink kullanılır. Simülasyon sonuçları, robot kol kontrolü için Kayan mod kontrolörünün PID, FLC ve FPID'den daha iyi performans gösterdiğini göstermektedir. İstenen hız mükemmel bir şekilde izlenir ve SMC'nin bozulmaların mevcudiyetinde sağlam olması nedeniyle yük ve sistem bozukluklarında değişiklik olması durumunda diğerlerinden daha iyi yanıt verir.
Özet (Çeviri)
PID controllers are used in industrial controllers for 4 DOF robot arms. When a PID controller is used without a tuning method, the response has time-domain specifications that are unsuitable (maximum-overshot, settling-time, rise-time, etc.). The Ziegler-Nichols method was introduced as the standard tuning method for PID controllers. The enhancement of the response time-domain specifications using this method is insufficient. To obtain suitable time-domain specifications of the response, fuzzy logic with and without PID-controller, as well as Sliding Mode Controller (SMC), have recently been introduced. In light of the response time domain specifications and steady state error, this study will present a new comparative study for these four controller methods applied on a four-DOF robot arm. In the simulation, the sliding mode controller performed better in terms of response time than the PID Controller, with no overshoot response. Matlab/Simulink is used to obtain simulation results. The simulation results show that for robot arm control, Sliding mode controller outperforms PID, FLC, and FPID. The desired speed is perfectly tracked and responds better than the others in case of changes in load and system disturbances because the SMC is robust in the presence of disturbances.
Benzer Tezler
- Yapı bilgi modellemesi (BIM) ile robotik total statıonların aplikasyon ve imalat kontrolünde kullanımı
Usage of robotic total stations with application and manufacturing control with building information modeling (BIM)
TOLGA YÜCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZHAN İPBÜKER
- Türk inşaat sektöründe 4 boyutlu (4D) modellemenin uygulanabilirliği
Applicability of 4D modeling in turkish construction industry
EMRE GÖKYİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. MURAT KURUOĞLU
- İnşaat projelerinde akıllı mobil cihazlarla desteklenen verimlilik kontrol sistemi önerisi ve kullanım deneyimleri hakkında inceleme
Smart mobile devices integrated productivity control system proposal and analysis of user experiences in the construction projects
ONUR KEREM ÖRENLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN
- 4D/5D modelleme araçlarının performanslarının değerlendirilmesi
Evaluation of the performance of 4D/5D modelling software
MUSTAFA YEŞİLYURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ESİN ERGEN PEHLEVAN
- Türk inşaat sektöründe 4D-CAD uygulamalarının değerlendirilmesi ve uygulama örneği
4D CAD applications in Turkish construction industry
FİDAN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. MURAT KURUOĞLU