Robust whole-body control for legged robots
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 735966
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU, PROF. DR. DUYGUN EROL BARKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Denetim algoritmaları, Hareketli robotlar, Control algorithms, Mobile robots
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, bacaklı robotlar için gürbüz bir tüm vücut hareket kontrolörü önermeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasını sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat sistemi zemine sıkıca bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasının tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.
Özet (Çeviri)
This thesis aims to propose a robust whole-body locomotion controller for legged robots. To this end, it offers the centroidal momentum observer control algorithm, which could be a very useful tool for providing robust dynamic motion control in eliminating parameter uncertainty for legged locomotion. The control method based on centroidal momentum dynamics is essential for whole-body control. The method considers floating base dynamics when synthesizing controllers such that the base frame is not firmly connected to the ground; the base frame is freely floating. Therefore it can be applied to a wide range of mobile robotic systems. The method was tested using a simulated one-legged robot and whole-body humanoid models. As a result, we observe that the centroidal momentum observer control algorithm could be beneficial for whole-body robot robustness and stabilization.
Benzer Tezler
- İnsansı robotların tüm vücut kinematik ve dinamik modellenmesi ve kontrolü
Whole body kinematic and dynamic model and control of humanoid robots
EMRE SARIYILDIZ
Doktora
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Foothold selection for quadruped robots based on feasible ground reaction force sets
Dört bacaklı robotlar için uygulanabilir yer tepki kuvveti kümelerine dayalı adım konumu seçimi
FURKAN DAVULCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- Küre üzerinde dengede durabilen robot tasarımı
Design of a robot balancing on a sphere
AVNİ HİLMİ PAZARBAŞI
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Design and experimental validation of an adaptive integral chattering-free sliding mode control for quadrotor attitude tracking
Bir dört pervaneli iha'nın yönelim takibi için uyarlamalı integral ve çatırtısız kayan kipli denetimin tasarımı ve deneysel doğrulaması
MERT SERHAT SARIHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL
- Robust locomotion control for a quadruped robot with high payload capacity
Yüksek taşıma kapasiteli dört bacaklı robot için sağlam yürüyüş kontrolü
ERİM CAN ÖZÇINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU