Mini quadratörlerde kullanılan fırçasız motorların karakterizasyonu için bir deney düzeneği
An experiment setup for the characterization of brushless motors used in mini quadrators
- Tez No: 718608
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Açık kaynaklar, Darbe genişliği modülasyonu, Denetim, Doğru akım motorları, Elektronik hız kontrol sistemi, İnsansız hava aracı, Open sources, Pulse width modulation, Control, Direct current motors, Electronic speed control system, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dört rotorlu dikey iniş kalkış (VTOL) yapabilen insansız hava taşıtlarının (İHA) yaygınlaşması ile birlikte bunlarda kullanılan elektrikli ve elektronik bileşenlerin çeşitliliği artmıştır. Hava taşıtlarında menzil, güç tüketimi ve ağırlık gibi konular da ön plana çıkmaktadır. Bileşenler arasından daha küçük ve hafif donanımların seçilmesi ve bunlara uygun yerleşik yazılımların geliştirilmesi VTOL için avantaj sağlarken, var olan donanım ve yerleşik yazılımlar arasından uygun olanı seçmekte önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında bir VTOL'de kullanılan yan birimlerden bahsederken uçuş kontrol bilgisayarı (FCC), elektronik hız denetleyici (ESC) ve ikisi arasındaki haberleşme protokolleri hakkında detaylı bilgi verilmiştir.Verimli bir fırçasız doğru akım (BLDC) motorunun kontrolü için motorun dinamik eşitlikleri türetilmiştir, kapalı döngü kontrolü içinse gerekli sensörlü ve sensörsüz geri bildirim yöntemleri karşılaştırılmıştır. SimonK, BLHeli ve Sapog ESC yerleşik yazılımlarının karakterizasyonu sayesinde uygun ESC'nin seçimi konusunda yol haritası oluşturulmaya çalışılmış ve var olan ESC yerleşik yazılımlarının yanında pratik kullanıma uygun bir kontrol yazılımı modeli oluşturulması amaçlanmıştır. BLDC motorun faz değişimlerinde en çok tercih edilen 6-adımlı trapezoidal kontrol yöntemi seçilmiştir. Kapalı devre kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için gerekli geri bildirim yöntemi olarak, donanımsal ve yazılımsal maliyeti düşük olan elektromanyetik kuvvet tepkisi (BEMF) geri bildirim yöntemi seçilmiştir. MOSFET kontrolünde kullanılabilecek PWM çeşitleri tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
As a result of the widespread use of vertical take-off landing (VTOL) capable drones, the variety of electrical and electronic components used in them has also increased. Range, power consumption and weight are the most important issues in drones. It was advantageous for VTOL to develop built-in software suitable for the components by choosing the smallest and lightest hardware among the components, it became important to choose the appropriate one among the existing hardware and firmware. In this thesis, while talking about peripherals used in a VTOL, detailed information is given about flight control computer (FCC), electronic speed controller (ESC) and communication protocols between the two. By deriving the dynamic equations of the motor, the necessary sensored and sensorless feedback methods for closed-loop control were compared for the control of brushless Direct current (BLDC) motor. Through characterization of SimonK, BLHeli and Sapog ESC firmware,It was tried to create a roadmap for the selection of the appropriate ESC and it was aimed to create a control software model suitable for practical use with the existing ESC firmware. In phase changes of BLDC motor, the most preferred the 6-step trapezoidal control method was chosen. The BEMF feedback method, which has low hardware and software costs, was chosen as the necessary feedback method for the closed-loop control. PWM types that can be used in MOSFET control are discussed.
Benzer Tezler
- Mini karadeliklerin oluşuma ilişkin bir model
Başlık çevirisi yok
GÖKSEL DAYLAN ESMER
Doktora
Türkçe
1997
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ŞEHSUVAR ZEBİTAY
- Mini hidroelektrik sistemler için gerilim ve frekans kontrollü asenkron generatör tasarımı
Voltage and frequency controlled induction generator design for mini hydro power projects
ÜMİT KEMALETTİN TERZİ
Doktora
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN GÜNEY
- Design, production and development of mini/micro robots to form a cooperative colony
Kooperatif bir koloni oluşturmak için mini/mikro robotların tasarlanması, üretilmesi ve geliştirilmesi
DİLEK BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN