Geri Dön

Design and development of a variable stiffness actuator for rehabilitation applications

Rehabilitasyon uygulamaları için değişken sertlikli bir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 709520
  2. Yazar: AHMET ÖZOKUTAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU, DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Eyleyenler modeli, Rehabilitasyon, İskelet, Actors model, Rehabilitation, Skeleton
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada değişken sertlikli bir eyleyicinin rehabilitasyon uygulamaları için tasarımı ve geliştirilmesi sunulmuştur. Değişken sertlikli eyleyiciler pek çok alanda kullanılmakta olan eyleyici türlerindendir. Son zamanlarda oldukça yaygın bir şekilde kullanılan bu eyleyici türünün en önemli avantajlarından birisi sabit bir sertlik yerine yapısında kullanıldığı mekanizmayı farklı sertlik karakteristikleri ile çalışmasına yardımcı olmaktır. Bu farklı sertlikler yardımıyla kullanıcılarla güvenli bir şekilde etkileşime girmek ve büyük şok kuvvetlerini en aza indirmek söz konusudur. Değişken sertlikli eyleyicilerin bu avantajlarından yola çıkarak rehabilitasyon tedavilerinde de kullanılmaktadır. Rehabilitasyonun birden farklı çeşidi olmasına karşın en yaygın kullanılan departman ise fiziksel rehabilitasyondur. Fiziksel rehabilitasyon; doğuştan uzvu olmayan, kaza sonucu uzvunu kaybetmiş veya bulunan uzvunun tam ya da kısmi olarak işlevini yerine getiremeyen insanlarda tedavi amaçlı kullanılan bir yöntemdir. Bu çalışma kapsamında değişken sertlikli eyleyici türlerinde biri olan mekanik olarak kontrol edilen eyleyici bir dış iskelet robotunun prototipinde tasarlanıp geliştirilmiştir. Prototipin dış gövdesi eklemeli ve talaşlı imalat yöntemi ile üretilmiştir. Prototipin kontrolü ise mikrokontrolcü ve motor sürücülerle yapılmıştır. Son olarak tasarlanan ve geliştirilen eyleyicinin analiz ve test sonuçları sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

In this study, the design and development of a variable stiffness actuator for rehabilitation applications is presented. The variable stiffness actuators are the types of actuators used in many areas. One of the most valuable advantages of these actuator types, which have been widely used recently, is that they help the mechanisms in which these actuator types are used to operate with different stiffness characteristics instead of constant stiffness. With the help of this varying stiffness, it is possible to interact with users safely and minimize large shock forces. Based on these advantages of variable stiffness actuators, it is also used in rehabilitation treatments. Although there are many different types of rehabilitation, the most widely used department is physical rehabilitation. Physical rehabilitation is a method for treatment of people who do not have a congenital limb, have lost their limb accidentally, or cannot perform limb function fully or partially. Within the scope of this study, a mechanically-controlled actuator, which is one of the variable stiffness actuator types, was designed and developed on the prototype of the exoskeleton robot. The body structure of the prototype was produced using the additive manufacturing and machining method. The prototype of the actuator was controlled and driven with a microcontroller and motor drivers. Finally, the analysis and test results of the designed and developed actuator are presented.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    75327

    Deprem etkisindeki yapılarda aktif ve pasif kontrol sistemlerinin uygulanması

    Başlık çevirisi yok

    BARIŞ SARI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ

  2. Tez No

    634799

    Değişken empedanslı alt uzuv dış iskelet robotun denetim algoritmalarının geliştirilmesi ve uygulanması

    Development and implementation of control algorithms of variable impedance lower limb exoskeleton robot

    HASBİ KIZILHAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÖZGÜR BAŞER

  3. Tez No

    252

    İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar

    Başlık çevirisi yok

    BAHAR TÜRKYILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

  4. Tez No

    353

    Kam yapma aparatı

    Cam milling attachment

    ORHAN UZUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN

  5. Tez No

    154

    Osilaskoplar için dijital hafıza ünitesi sentezi

    Başlık çevirisi yok

    ZİHNİ LİMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Elektronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU

Geri Dön