Design and bilateral control of a teleoperated surgical training system
Çift taraflı uzaktan kontrollü robotik cerrahi eğitim sisteminin mekatronik tasarımı
- Tez No: 693518
- Danışmanlar: PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Laparoskopi, derideki küçük kesiden hastanın karın bölgesine yerleştirilen ince cerrahi aletlerin ve kameraların kullanıldığı, yaygın olarak tercih edilen bir minimal invazif cerrahi yöntemdir. Laparoskopi, cerrahların büyük kesiler açmadan ameliyat yapabilmelerini sağladığı için çok sayıda müdahale için tercih edilen bir yaklaşımdır. Geleneksel açık cerrahi yöntemleriyle karşılaştırıldığında, laparoskopik cerrahi, hastalarda ameliyat sırasında kan kaybında, ameliyat sonrasında ağrıda, travmada, iyileşme süresinde ve yara izlerinde azalmaya sebep olması ve daha düşük komplikasyon riski taşıması nedeniyle avantajlıdır. Ayrıca daha kısa hastanede kalış süresi ve daha az ilaç gereksinimi nedeniyle daha uygun maliyetlidir. Teleoperasyon tabanlı cerrahi eğitim sistemleri, cerrahların laparoskopik operasyonlar için eğitimleri sırasında gerçekçi cerrahi koşullara ve karmaşık görevlere alışmasında önemli avantajlar sağlar. Çoğu eğitim sistemi, görsel geri bildirim için sanal simülasyon kullanır, ancak kuvvet geri beslemesi içermez. Kuvvet geri beslemesinin olmaması etkileşim dinamiklerini değerlendirmeyi zorlaştırarak operasyon performansını düşürebilir. Ayrıca, aşırı kuvvet uygulaması doku ve organ hasarı gibi komplikasyonlara yol açabilir. Bu çalışmada, minimal invazif cerrahi operasyonlar için özgün bir cerrahi robotik eğitim sistemin tasarımı, uygulaması ve etkileşim kontrolü ve çift taraflı uzaktan kontrolü sunulmaktadır. Altı serbestlik dereceli paralel mekanizma tabanlı lider ve takipçi cihazların kinematik ve dinamik performans karakterizasyonu detaylandırılıp, fiziksel uygulamaları ve etkileşim kontrolü sunulmakta, kapalı döngü kontrol ve iki taraflı uzak kontrolün performansları deneysel olarak karakterize edilmektedir.
Özet (Çeviri)
Laparoscopy is a commonly used minimally invasive surgery procedure that utilizes slender surgical tools and cameras inserted into a patient's abdomen through small incisions on the skin. Laparoscopy is considered as the preferred surgical procedure for many interventions, as it enables surgeons to perform operations without inducing large incisions. Compared with traditional open surgical procedures, laparoscopic surgery reduces patient's trauma, post-operative pain, recovery time, scarring, and blood loss. Furthermore, laparoscopic surgery is more cost-effective due to the reduced risk of complications, shorter hospital stays, and fewer medication requirements. Teleoperated surgical training systems provide significant advantages for surgeons training for laparoscopic surgeries, by exposing them to surgery conditions and complex surgical tasks. Most training systems use virtual simulation for visual feedback but do not provide force feedback, for guidance. Lack of force feedback may decrease performance, as it becomes harder to evaluate interaction dynamics. The use of excessive forces during surgery may lead to complications, such as tissue and organ damage. This study presents the mechatronic design, implementation, and interaction control of a novel surgical robotic training system for minimally invasive surgical training. In particular, we present kinematic and dynamic performance characterization of the six-degrees-of-freedom parallel mechanism-based leader and follower devices, detail their physical implementation and interaction control, and experimentally characterize their closed-loop control performance.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Kam yapma aparatı
Cam milling attachment
ORHAN UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Osilaskoplar için dijital hafıza ünitesi sentezi
Başlık çevirisi yok
ZİHNİ LİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU
- Helisel yayların statik karakteristiklerini ölçme ve kontrol etme cihazının tasarımı ve imalatı
Design and manufacture of a device measuringand controlling the static characteristics of helical springs
MUAMMER MUSULLUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEVZİ ERCAN
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY