Endüstriyel bir robotun farklı tahriklerde oluşan titreşimlerin ölçülmesi ve karşılaştırılması
Measuring and comparison of vibrations at different driven of an industrial robot
- Tez No: 687486
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SAVAŞ KOÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Serbest titreşim analizi, Industrial robots, Free vibration analysis
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Batman Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, katı modellemesi tasarlanmış üç serbestlik derecesine sahip bir endüstriyel robot koldan iki katı modelleme oluşturularak (tahrikler kayış kasnağı yardımıyla iletilen model ve tahrikler vidalı mil yardımıyla iletilen model) farklı bölgelerden tahrik verilmiştir. Bu modeller Ansys workbench arayüzü yardımıyla her model için ayrı ayrı rijit dinamik analiz (hareket analizi) gerçekleştirilmiştir. Bu modal analize bağlı olarak her iki modelleme için zorlanmış harmonik analiz yapılmıştır. Harmonik analizde, her iki yöntem için bir adet modal analiz uygulanmıştır. Bu iki modelleme için toplam olarak beş ayrı analiz incelenmesi gerçekleştirilmiştir. Rijit dinamik analizinde, robot kolun hareketi esnasında motorlar üzerine gelen kuvvetler ve ivme değerleri elde edilerek iki ayrı modelin verileri kıyaslanmıştır. Rijit dinamik analizi ile iki model üzerinde güç tasarrufu konusu incelenmiştir. Modal analizde sistemin ilk 6 modunda deformasyon safhaları elde edilerek oluşan frekans değerlerine göre sistemin deformasyon genlikleri, doğal frekanslara bağlı serbest titreşim oranları ve yapının en küçük doğal frekansı elde edilmiştir. Her iki modelleme için ayrı ayrı gerçekleştirilen zorlanmış harmonik analizlerde ise farklı dış kuvvetlere maruz bırakılan sistemin rezonans durumu incelenerek belli kritik frekanslardaki genliğe bağlı deformasyon ile stress değerleri elde edilmiştir. İki modelin eşit şartlarda ve hareket analizinde oluşan yükler altında kol ucunda meydana gelecek titreşim oranlarını karşılaştırılmıştır. Böylece malzeme yapısı, serbestlik derecesi, kol ağırlıkları ve benzer tüm şartları eşit olan, sadece tahrik noktaları bakımından farklı olan iki robot kol modeli üzerinde oluşan titreşim, deformasyon ve stress oranları araştırılmış ve bu oranların sistem üzerindeki etkileri kıyaslandırılmış ve yorumlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, two solid models were created from an industrial robot arm with three degrees of freedom designed to be solid modeled (the model with the drives transmitted with the help of belt pulley and the model with the drive with the help of a screw shaft) from different regions. Rigid dynamic analysis (motion analysis) for each model was performed separately for these models with the help of Ansys workbench interface. Based on this modal analysis, forced harmonic analysis was performed for both models. In harmonic analysis, one modal analysis was applied for both methods. For these two models, a total of five different analyzes were carried out. In the rigid dynamic analysis, the forces and acceleration values on the motors during the movement of the robot arm were obtained and the data of two different models were compared. The issue of power saving on two models with rigid dynamic analysis is examined. In the modal analysis, deformation phases were obtained in the first 6 modes of the system and the deformation amplitudes of the system, free vibration ratios depending on natural frequencies and the smallest natural frequency of the structure were obtained according to the frequency values. In the forced harmonic analyzes performed separately for both models, the resonance state of the system exposed to different external forces was examined and stress values were obtained with the amplitude-dependent deformation at certain critical frequencies. The vibration rates of the two models under equal conditions and under the loads occurring in the motion analysis were compared. Thus, the vibration, deformation and stress rates on two robot arm models, which have the same material structure, degrees of freedom, arm weights and all similar conditions, but differ only in terms of drive points, were investigated and the effects of these rates on the system were compared and interpreted.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin derinlik haritası ile algılanmasıyla kontrolü
Teleoperation of an industrial robot arm by analyzing human arm depth image sequences
BURAK MERT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Bir endüstriyel robotun dinamik engellerden kaçınması için optimum zaman-sarsım yörünge planlaması
Optimal time-jerk trajectory planning of an industrial robot for avoiding dynamic obstacles
MAGED KHALED ALESAEI
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Endüstriyel robotların seçiminde kullanılacak bir karar destek sisteminin geliştirilmesi
Development of a decision support system for selecting industrial robots
SONER MUTLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiGaziosmanpaşa ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. MUSTAFA YURDAKUL
- Mobil bir robotun yapay zeka destekli kendinden öğrenebilir sürüş algoritmasının geliştirilmesi
Development of artificial intelligence self-learning driving algorithm of a mobile robot
TANER YILMAZ
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- İŞBİRLİKÇİ ROBOT İLE FARKLI EBATLARDAKİ PARÇALARIN YÜKSEK VERİMLE BİR BÜTÜNDEN AYRILMASI
SEPARATION OF PARTS OF DIFFERENT SIZES FROM A WHOLE WITH HIGH EFFICIENCY WITH A COLLABORATIVE ROBOT
ERSİN MOLLA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERTUĞRUL AKSOY